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[发明专利]用于处理代表环境的三维点云的方法和装置-CN202210547915.9在审
发明人： 傅承煊;J·里克特;D·哈德纳克;R·M·科斯塔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种处理代表环境的三维点云(20)的方法和装置，该点云由传感器(10)产生。基于三维点云(20)内的所求取的起始地面点(22)首先辨识起始单元(52)，这些起始地面点相对于被划分为单元(50)的参考平面(40)符合至少一个预定义地面点标准。接下来，为参考平面(40)的各个起始单元(52)求取单元平面(54)。基于起始单元(52)的单元平面(54)，随后为从起始单元(52)出发的候选单元(60)求取估计单元平面(62)和地面点(24)，然后将其转化为最终单元平面(54)。通过这种从起始单元出发的单元增长，参考平面的单元(50)被迭代地遍历和处理，使得三维点云基于该方法被可靠地分类为地面点(24)和对象点。
用于处理代表环境三维方法装置

[发明专利]用于激光雷达传感器的作用距离确定的方法-CN202210304889.7在审
发明人： G·萨马加约;C·M·勒默尔;F·A·祖贝里;J·安德拉德;J·C·G·费尔南德斯;S·莱梅特尔;傅承煊;N·默勒;R·M·科斯塔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光雷达传感器的作用距离确定的方法，包括：接收激光雷达传感器的测量值，其中，测量值被组织在点云中，其中，每个测量值包括相对于激光雷达传感器的方向信息和径向距离信息并且表示从相应方向且在相应径向距离处反射的激光束；基于方向信息和径向距离信息，将点云的测量值分配到激光雷达传感器的视野的感兴趣区域，其中，每个感兴趣区域通过方向区域和径向距离区域定义；借助到激光雷达传感器的最大径向距离和感兴趣区域的测量值的以下点分布求取最大距离区域作为感兴趣区域，点分布具有达到或超过预定极限值的方差；和提供激光雷达传感器的最大距离区域的径向距离的值作为激光雷达传感器的最大作用距离。
用于激光雷达传感器作用距离确定方法

[发明专利]用于对点云的测量点分类的方法、控制设备、计算机程序和存储介质-CN202110599780.6在审
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：公开一种用于通过控制设备对通过至少一个传感器所求取的点云(尤其是由激光雷达传感器、雷达传感器和/或摄像机传感器所求取的点云)的测量点进行分类的方法，其中，针对所述点云的任意测量点求取到相邻测量点的局部表面向量，针对任意局部表面向量分别计算所述局部表面向量相对于重力向量之间的角度，针对所述点云的任意测量点，基于所计算的角度求取具有相对于所述重力向量的最大角度的最大表面向量和归一化表面向量，将所述点云的具有如下归一化表面向量和/或最大表面向量的任意测量点分类为非地面点：所述归一化表面向量和/或所述最大表面向量相对于所述重力向量的角度大于界限值。还公开一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
用于测量分类方法控制设备计算机程序存储介质

[发明专利]用于确定安全关键的车辆横摆运动的方法和设备-CN201780023272.5有效
发明人： 傅承煊;S·D·塞尔瓦库马尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定车辆(100)的安全关键的横摆运动的方法。所述方法具有将预给定信号(231)与测量信号(225)进行比较(310)的步骤，以便产生比较信号(233)，所述预给定信号代表所述车辆(100)的关于所述车辆(100)的预计轨迹所求取的理论横摆速率，所述测量信号代表所述车辆(100)的基于所述车辆(100)的实际轨迹测量出的实际横摆速率。所述方法也具有如下复检所述比较信号(233)的步骤：所述比较信号(233)的幅度是否超过第一阈值，以便在超过所述第一阈值时提供检查信号(235)。所述方法还具有响应于所述检查信号(235)来如下研究所述比较信号(233)的步骤：所述比较信号(233)的频率是否超过第二阈值，以便在超过所述第二阈值时提供研究信号(237)。此外，所述方法具有响应于所述研究信号(237)来提供横摆运动信号(239)的步骤，所述横摆运动信号代表所述车辆(100)的安全关键的横摆运动。
用于确定安全关键车辆运动方法设备

[发明专利]求取激光雷达设备的作用范围限制-CN202110271029.3在审
发明人： 傅承煊;G·萨马加约;R·M·科斯塔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种用于通过控制设备求取由于周围环境影响而引起的激光雷达设备的作用范围限制的方法，其中，为了求取所述激光雷达设备与扫描区域中的至少一个表面之间的距离，通过所述激光雷达设备的发送单元将射束发射到所述扫描区域中，通过所述激光雷达设备的接收单元接收从所述扫描区域反射的射束和/或从所述扫描区域反向散射的射束，并根据所发送的射束和所反射的射束和/或所反向散射的射束的传播时间来计算所述激光雷达设备与所述表面之间的距离，其中，基于所计算的距离的方差来求取所述激光雷达设备的最大可能作用范围的作用范围限制。此外，公开一种控制设备和一种激光雷达设备。
求取激光雷达设备作用范围限制

[发明专利]用于准备和/或实施对车辆的驾驶员进行辅助的转向干预的方法-CN201980083027.2在审
发明人： 傅承煊;O·森 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于准备和/或执行对车辆(14)的驾驶员进行辅助的转向干预的方法(10)。所述方法(10)在此包括下述步骤：探测影响交通的对象(18)并且连续地感测对象信息；根据所述对象信息确定所述对象(18)是否与所述车辆(14)的当前的轨迹相切；如果所述对象(18)与所述车辆(14)的当前的轨迹相切，则监控与所述对象(18)的横向间距(Dy)或者预测的在到达所述对象(18)之前直到采取必要的进行反向控制的转向干预为止可供使用的时间。该方法附加地包括下述步骤：如果所述横向间距(Dy)或者所述可供使用的时间低于第一阈值(S1)，则检验驾驶员是否执行反向控制的转向干预；如果不发生所述驾驶员的转向干预，则预控制影响所述轨迹的至少一个促动器，使得转向预力矩被施加，借助该转向预力矩妨碍所述横向间距(Dy)的或者所述可供使用的时间的进一步减小；和，如果所述横向间距(Dy)或者所述可供使用的时间附加地低于第二阈值(S2)，则操控所述至少一个促动器，使得转向力矩被施加，借助该转向力矩增大所述横向间距(Dy)或者所述可供使用的时间。
用于准备实施车辆驾驶员进行辅助转向干预方法

[发明专利]用于引导车道上的车辆的方法和设备-CN201511036246.5有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于引导车道(104)上的车辆(100)的方法。在此，在使用回旋曲线的情况下求取的用于引导车辆(100)的期望轨迹(110)以及至少一个与车辆(100)在车道(104)上的行驶相关的参数(Δyact，θ)。在另一方法步骤中，在使用所述期望轨迹(110)和所述参数(Δyact，θ，vego)的情况下确定车辆(100)预期望轨迹(110)偏离的偏离值(Δypred，Θ)。最后，在使用所述偏离值(Δypred，Θ)的情况下提供用于控制和/或调节车辆(100)的转向的控制信号(Mdes)。
用于引导车道车辆方法设备

[发明专利]用于适配车辆的车辆速度的方法和设备-CN201680011223.5有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于适配车辆(100)的车辆速度的方法，其中，该方法包括：确定需要的转向力矩的步骤，该转向力矩用于沿着弯曲的行驶轨迹(104)引导所述车辆(100)；和在使用所述需要的转向力矩和可用的转向力矩的情况下，求取为沿着所述弯曲的行驶轨迹(104)引导所述车辆(100)而允许的所述车辆(100)的速度的步骤。
用于车辆速度方法设备

[发明专利]用于借助车道保持辅助系统调节和/或控制车辆横向引导的方法和设备以及车道保持辅助系统-CN201580069998.3有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2015-10-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于借助车道保持辅助系统(100)调节和/或控制车辆横向引导的方法(500)，在此，读入(502)识别信号(110)，该识别信号代表所述车辆的脱手驾驶和/或用手驾驶。如果所述识别信号(110)代表脱手驾驶，那么提供(504)用于调节横向引导的调节信号(112)，和/或，如果所述识别信号(110)代表用手驾驶，那么提供用于控制横向引导的控制信号(114)。
用于借助车道保持辅助系统调节控制车辆横向引导方法设备以及

[发明专利]用于补偿车辆中的具有偏移的方向盘转角信号的方法和设备-CN201510930607.4有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于补偿车辆(100)中的具有偏移的方向盘转角信号(104)的方法(200)，其中，该方法(200)具有滤波的步骤(202)和使用的步骤(204)。在所述滤波的步骤(202)中，在使用滤波规则的情况下对在车辆(100)行驶时的方向盘转角信号(104)进行滤波，以获得所述方向盘转角信号(104)的平均值(134)。在此，当车辙(120)和/或所述车辆(100)的车道(118)遵循预定的标准时，对所述方向盘转角信号(104)进行滤波。在所述使用的步骤(204)中，使用所述平均值(134)以补偿所述偏移。
用于补偿车辆中的具有偏移方向盘转角信号方法设备

[发明专利]用于监控车辆的驾驶员的转向动作的方法和设备-CN201680009853.9有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于监控车辆(100)的驾驶员(104)的转向动作的方法(300)。所述方法包括以下步骤：将自动化转向力矩施加到所述车辆(100)的转向设备(110)；降低所述自动化转向力矩；对所述自动化转向力矩的降低作出响应地检测所述转向设备(110)的运动和/或所述转向设备(110)的力和/或所述车辆(100)的横向运动，以便监控所述驾驶员(104)的转向动作。
用于监控车辆驾驶员转向动作方法设备

[发明专利]用于在车道变换时支持车辆的驾驶员的方法和设备-CN201510963916.1有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在车道变换时支持车辆(100)的驾驶员的方法(200)。在此，读取激活信号(128)和由所述车辆(100)的至少一个传感器(122)提供的传感器信号(124，126)，所述激活信号代表所述车辆(100)的面向期望行驶方向(112)的行驶方向指示器(104)的激活，所述传感器信号代表用于使所述车辆(100)转向的转向运动(120)和/或所述车辆(100)在车道(106)内的位置变化。如果所述转向运动(120)与所述期望行驶方向(112)反向和/或所述位置变化代表所述车辆朝与所述期望行驶方向(112)反向的方向的运动，则提供用于在使用所述激活信号(128)和所述传感器信号(124，126)的情况下控制所述车辆(100)的转向的控制信号(130)。
用于车道变换支持车辆驾驶员方法设备

[发明专利]用于车辆的车道监视的方法和控制装置-CN201580052475.8有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B60W10/184 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆的车道监视的方法以及控制装置，其包括以下步骤：求取至少一个车道特征；求取代表所述车辆在当前位置处的当前行驶状况的至少一个行驶状况参量以及求取在所述车辆的随后位置处的至少一个接近参量。所述接近参量由所述至少一个车道特征和所述至少一个行驶状况参量来求取。
用于车辆车道监视方法控制装置

[发明专利]用于在车辆的车道保持辅助中取决于情况的转向辅助的方法和控制设备-CN201410697435.6有效
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在车辆(100)的车道保持辅助(104)中取决于情况的转向辅助的方法，其中所述方法包括读取碰撞信号(110)的步骤以及求取(354)校正信号(112)的步骤，所述校正信号用于匹配用于所述车道保持辅助(104)的干预力矩，以便提供在所述车道保持辅助中取决于情况的转向辅助。在此，所述碰撞信号(110)代表关于行车道变换时的碰撞危险的信息，而在使用所述碰撞信号(110)的情况下求取所述校正信号(112)。
车道保持辅助碰撞信号校正信号辅助的行车道读取控制设备碰撞危险匹配干预

[发明专利]用于运行车道保持辅助系统的方法-CN201810619326.0在审
发明人： 傅承煊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行车辆的车道保持辅助系统的方法，其具有以下步骤：借助传感器系统检测位于车辆前方的交通空间中的至少两个行车道标记；根据至少两个检测到的行车道标记对主行车道分离成第一次级行车道和至少一个第二次级行车道进行识别；选出至少两个次级行车道之一；计算选出的次级行车道的目标轨迹；操控车辆的转向设备以便沿着选出的次级行车道的计算出的目标轨迹引导车辆。至少两个次级行车道之一的所述选出具有至少以下步骤：检测代表当前驾驶员意图的信号；和分析代表当前驾驶员意图的信号。本发明还涉及一种相应的车道保持辅助系统以及一种计算机程序产品。
行车道车道保持辅助驾驶员意图目标轨迹检测计算机程序产品传感器系统车辆前方辅助系统交通空间运行车道运行车辆转向设备操控分析

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