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[发明专利]一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置-CN202310554014.7在审
发明人：冯文煜;孙康;袁秋帆;齐乃明;刘延芳;齐骥;刘一骄;贾拴立;倪晨瑞;周广平;于泽;王少海 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。
一种简易飞行器自动对接模拟试验装置

[发明专利]面向航天任务的目标位姿估计方法-CN202310191198.5在审
发明人：刘延芳;周芮;齐乃明;孙俊;倪晨瑞;王飞阳;曹姝清;武海雷;贾拴立 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：面向航天任务的目标位姿估计方法,解决了面向航天任务的位姿估计鲁棒性差、精度低的问题，属于航天技术领域。本发明包括：生成面向航天任务的目标位姿估计图像的数据集；对数据集中的目标图像进行预处理，得到目标图像中星体区域的形状先验图像；利用预处理后的数据集对形状先验信息辅助网络进行训练；形状先验信息辅助网络包括编码网络、采样模块进和解码网络；目标图像中星体区域的形状先验图像输入至编码网络，编码网络输出六自由度的位置均值和六自由度的标准差，并输入至采样模块中，由采样模块处理获得潜在向量，将潜在向量输入至解码网络，解码网络生成目标图像；利用训练完成的编码网络对待测目标图像进行位姿估计。
面向航天任务目标估计方法

[发明专利]标准件自动配套系统及配套方法-CN202111599747.X有效
发明人：赵树武;宫彬彬;贺龙;魏乐愚;赵拓;郭佳乐;余佳宇;倪晨瑞 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65B57/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种标准件自动配套系统及配套方法，包括标准件存储箱3、输送管道6、分计数器4、总计数器7、收集容器8、喷码枪11、包装袋12、CPU；通过在CPU中输入不同规格类型标准件组合需求，CPU控制各个不同规格类型标准件柜的触发，各个对应类型规格的标准件柜计数分发，通过吸取式支路管道汇至总干路，总干路末端计数传感器对各个支路标准件总个数进行统计，与需求总数量对照，总数量一致时，装入包装袋；同时在包装袋在撑开前，根据输入需求喷涂相应的标识和数据规格，将标准件装入后，涂胶封装，完成自动配套、封包、喷涂。本发明通过标准件配套、封包及喷码全流程自动化技术研究，实现标准件高效、精准化、大批量配套。
标准件自动配套系统方法

[发明专利]一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法-CN202110187585.2有效
发明人：刘延芳;齐乃明;穆荣军;倪晨瑞;佘佳宇;周芮;杨云飞;霍明英;赵钧;杜德嵩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01L1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
一种伺服增量高精度压力传感器及其使用方法

[发明专利]一种微小型载荷投放器及投放方法-CN202210879832.X在审
发明人：刘延芳;佘佳宇;何天宝;齐乃明;倪晨瑞;王旭;张海博 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B64D1/08 文献下载
摘要：一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。
一种微小载荷投放方法

[发明专利]一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法-CN202110714584.9有效
发明人：刘延芳;佘佳宇;李霏;马国财;齐乃明;曹志宏;周广平;周芮;倪晨瑞;刘振 -专利权人：北京电子工程总体研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
一种航天器对接装配相对测量方法

[发明专利]一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法-CN202110600511.7有效
发明人：刘延芳;周芮;齐乃明;佘佳宇;齐骥;倪晨瑞;王旭;霍明英;赵钧;刘振 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
一种多目标自由度重力地面模拟系统使用方法

[发明专利]基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法-CN202110307633.7有效
发明人：刘延芳;钮俊涛;穆荣军;齐乃明;佘佳宇;陈紫轩;倪晨瑞;贾拴立;赵钧 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
基于浇筑成型静压单元加工方法

[发明专利]一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法-CN202110600514.0有效
发明人：齐乃明;周芮;刘延芳;穆荣军;霍明英;倪晨瑞;佘佳宇;刘振;贾拴立 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
一种悬吊自由度运动模拟系统使用方法

[发明专利]基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法-CN202111087464.7在审
发明人：刘延芳;佘佳宇;李霏;马国财;齐乃明;曹志宏;霍明英;周芮;倪晨瑞;高海波 -专利权人：北京电子工程总体研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
基于遗传算法航空航天柔性产品工序优化方法

[发明专利]一种基于充气变形的柔性装卡工装-CN202110126114.0在审
发明人：刘延芳;贺龙;周芮;齐乃明;魏乐愚;杜德嵩;陈紫轩;佘佳宇;倪晨瑞;杨云飞 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： F42B39/28 文献下载
摘要：本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
一种基于充气变形柔性工装

[发明专利]一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架-CN202110127793.3在审
发明人：刘延芳;陈紫轩;佘佳宇;齐乃明;贺龙;周芮;魏乐愚;王旭;杜德嵩;倪晨瑞 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： F42B39/28 文献下载
摘要：一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
一种高超声速巡航导弹弧形柔性支撑托架

[发明专利]基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台-CN202110103783.6在审
发明人：刘延芳;魏乐愚;杜德嵩;齐乃明;贺龙;周芮;陈紫轩;贾拴立;倪晨瑞;唐智浩 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京星航机电装备有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台，属于柔性装配平台领域。解决了现有的非柔性装配装置不具备自适应调节能力，装配精度低的问题。包括载物台、N个可充气柔性气囊、小孔节流气浮单元和气浮平台；N个可充气柔性气囊被夹持在载物台和小孔节流气浮单元之间，且载物台位于小孔节流气浮单元的上方；N个充气柔性气囊，用于实现对载物台在俯仰、升降及滚转三个自由度的柔性自适应运动；小孔节流气浮单元设置气浮平台上方；通过向小孔节流气浮单元内供入压缩高压气体，实现小孔节流气浮单元相对于气浮平台的悬浮，还实现小孔节流气浮单元相对气浮平台平面内的前后、左右和旋转的三个自由度的无摩擦运动。主要实现产品间的自适应装配。
基于小孔节流单元柔性气囊自适应装配平台

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