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- [发明专利]一种无人船舶SLAM及其应用方法-CN202111341003.8有效
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余道洋
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合肥恒淏智能科技合伙企业(有限合伙)
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2021-11-12
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2023-09-12
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G01C21/00
- 本发明公开了一种无人船舶SLAM及其应用方法,为全局导航和局部导航两部分:常规状态下,优先依据全局地图的预设路径轨迹自主追踪和巡航;遇到复杂障碍物和信号受限状态下,由于障碍物位置的确切先验信息被认为是未知的或仅部分已知的,通过SLAM算法估计无人船的当前位置,SLAM方法通过船载固态激光雷达或其他高分辨激光雷达的稠密点云数据进行障碍物的特征识别,对三维场景重构,实现无人船实时位置的定位与边界估计,生成的障碍物信息被用作地标特征更新当前地图,自适应导航控制器根据当前地图计算下一个目标点的信息并发出导航命令,船舶控制器根据导航命令以及SLAM算法的输出反馈生成控制命令,驱动船舶根据更新后的地图和重新规划的路径进行巡航。
- 一种无人船舶slam及其应用方法
- [发明专利]一种机床加工用辅助装置-CN202310427012.1在审
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丁志;余道洋;董伯麟;何高清;应佳桓
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合肥工业大学
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2023-04-17
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2023-07-04
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B23Q3/06
- 本发明公开了一种机床加工用辅助装置,涉及机床加工技术领域,包括安装底座,所述安装底座的上侧通过旋转座活动安装有齿轮盘,所述齿轮盘的上侧安装有升降机构,所述升降机构上连接有支撑板,所述支撑板远离升降机构的一端底部通过旋转座活动连接有辅助翻转机构,所述安装底座的上侧安装有转动驱动机构,所述转动驱动机构位于齿轮盘的右侧;所述支撑板上设置有转向驱动机构,所述辅助翻转机构包括支撑圆座,所述支撑圆座的底部安装有第一夹持组件和第二夹持组件。本发明通过设置有辅助翻转机构和转向驱动机构,能够代替人工实现工件的翻转和转向,无须人工翻转掉头,工作强度低,安全性能高,降低了人工成本。
- 一种机床工用辅助装置
- [实用新型]一种水面保洁船垃圾收集舱-CN202222038557.7有效
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余道洋
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安徽中科合鼎科技发展有限公司
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2022-08-02
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2023-01-10
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E02B15/10
- 本实用新型公开了一种水面保洁船垃圾收集舱,包括垃圾存储舱,所述垃圾存储舱内设有标尺,所述标尺沿所述垃圾存储舱的深度方向布置,所述垃圾存储舱上设有图像采集装置,所述标尺位于所述图像采集装置的图像采集视野范围内,所述图像采集装置通讯连接有数据处理模块,本实用新型通过在垃圾存储舱设置标尺和相机,进而可以通过相机采集标尺的当前图像,由于垃圾存储舱内装入垃圾后会覆盖标尺的下部,进而可以通过图像识别获取垃圾覆盖的刻度,进而确定垃圾存储舱内垃圾的深度,进后续的返航或继续打捞提供依据,而且本申请结构简单,成本低,易于推广。
- 一种水面保洁垃圾收集
- [实用新型]一种船舶共享式船坞-CN202221994209.0有效
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余道洋
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安徽中科合鼎科技发展有限公司
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2022-07-28
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2023-01-10
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B63C1/00
- 本实用新型提供一种船舶共享式船坞,包括船坞本体,所述船坞本体包括两侧对称设置的登船浮台和用于连接这两个登船浮台后端的连接台,两个所述登船浮台的前端分别转动连接有摆臂,两个摆臂之间呈喇叭口状用于船舶的进出,两个摆臂向内侧转动而形成一坞门;所述登船浮台、连接台和坞门围合形成的坞室与船舶的大小相匹配,所述坞门紧靠在船舶外侧并对其产生向内的挤压力。本申请通过连接在登船浮台的前端的摆臂在闭合时对船舶产生向内的挤压力;以及升降台能将位于船舶一起抬起50‑200mm;显著提高了人们进出船舶的平稳性和安全性,避免了因船舶晃动而摔倒。
- 一种船舶共享船坞
- [实用新型]一种水面垃圾保洁船-CN202121228514.4有效
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余道洋
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安徽中科合鼎科技发展有限公司
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2021-06-02
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2023-01-06
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B63B35/32
- 本实用新型公开了一种水面垃圾保洁船,水面垃圾保洁船,包括船体以及设置于所述船体内的垃圾收集舱,所述船体为双体结构,所述船体包括设置于两侧的浮体,两侧所述浮体之间连接有底板,所述底板位于所述浮体的下部,所述底板前后两端分别设有前密封板、后密封板,所述前密封板、后密封板靠近所述底板的一端与所述底板转动连接,本实用新型通过调节前可调密封板上边缘与水面的间隙,使间隙精确控制在30mm左右,配合后可调密封板和内置水泵实现自动控制水流厚度,进而实现对水面垃圾的快速聚拢打捞,打捞过程简单易操作,并且能够有效对水面上的油污、蓝藻、青苔等细小漂浮物进行打捞清理,水面垃圾清理效率以及效果更佳。
- 一种水面垃圾保洁
- [发明专利]一种无人船自主巡航控制系统及巡航方法-CN202210576714.1在审
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余道洋;李梁;刘锦淮
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中国科学院合肥物质科学研究院
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2022-05-25
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2022-09-02
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G05D1/02
- 一种无人船自主巡航控制系统及巡航方法。本发明公开了一种无人船自主巡航方法,包括以下步骤:S1、船载SLAM系统通过无人船上传感器采集数据并处理生成无人船的位姿和地图构建更新,激光雷达生成点云数据并处理对无人船周围的障碍识别和边界位姿识别,进行生成网格地图;S2、无人船接收巡航指令;S3、无人船主控系统根据巡航指令、位姿和地图进行线路规划,并形成参考巡航路径;S4、无人船根据参考巡航路径开始进行巡航,巡航的过程中,通过无人船非线性控制器对无人船动力模型的最优解进行求解;S5、根据无人船动力模型的最优解以及参考巡航路径来修正无人船的实际航向,本发明能够对无人船的实际航向进行优化控制,使得无人船的实际航行路径更加贴近有规划的循环路径。
- 一种无人自主巡航控制系统方法
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