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[发明专利]开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质-CN202310506983.5在审
发明人：王哲象;李加乐;汪长青;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;王金江;裘哲涵 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质，通过识别待装载车辆的三维点云数据中的车厢区域来获取待测车厢点云数据，然后截取待测车厢点云数据中位于预设空间范围内的点云数据作为待分析数据集并转换成二维厢内图像，根据车厢前栏板位置和预设拉筋间隔参数将二维厢内图像沿坐标系横轴方向分成多个前后相接的拉筋识别区块和沿坐标系纵轴方向的多个相邻识别区域，通过计算各条拉筋数组的标准差并根据标准差大小来分别获取拉筋位置区域。从而克服了车厢内拉筋前后倾斜连接或呈前后分隔的X型时，仅获取拉筋单一位置范围导致的拉筋区域识别偏差，继而使得投放的部分货物碰撞到拉筋上导致跺型混乱的问题。
开放式车厢分隔识别方法系统存储介质

[发明专利]一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质-CN202310506705.X有效
发明人：汪长青;王哲象;李加乐;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质，通过截取车辆三维点云数据中特定区域的车厢点云数据并将其转换成二维厢体俯视图像，再对二维厢体俯视图像中的拉筋数据进行分区域识别，通过沿车厢宽度方向分成多个相邻数据采集区域来采集同一根拉筋的位置数据，从而克服因一些拉筋或以钢管作为拉筋时因为拉筋表面光滑反光从而导致的该根拉筋点云数据只存在一小部分而无法进行识别定位，最终导致自动装车设备在投放货物时货物砸挂到拉筋上等问题。
一种用于货车装载控制方法系统存储介质

[发明专利]一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质-CN202211572092.1有效
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;闫玉强;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于开放式车厢的装载控制方法、系统和存储介质，通过获取待装载车辆的三维点云数据，然后调整三维点云视角并通过姿态转换成显示车辆侧部的二维侧面图像，在所述车厢区域的水平等差位置依次获取车厢底部每一等差点的纵坐标并进行处理后组成测量数组，根据测量数据前后相邻两个元素的纵坐标差值的情况来判断该车厢区域内是否存在袋装货物，能适应各种车型且防止干扰造成的误判，从而准确判断出待装载车辆车厢内是否已存在袋装货物，实现现有装车系统对已装有货物车辆进行装车作业的功能拓展。
一种用于开放式车厢装载控制方法系统存储介质

[发明专利]一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置-CN202211136151.0在审
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;张亚博;王金江;裘哲涵 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨度物体三维点云数据组合方法和装置，通过对测量区域内的至少两个激光雷达分别获取的大跨度物体的前后部分局部点云数据进行拼接，前期通过设置于测量区域内的参照体进行坐标系转换校正，实现依靠两个激光雷达获得的点云数据中的很少一部分重合的点云数据，就可将双云台单独采集的点云进行拼接，从而形成超大尺寸物体的点云数据的获取。
一种跨度物体三维数据组合方法装置

[发明专利]一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和存储介质-CN202211136133.2在审
发明人：李加乐;王哲象;李坚华;汪长青;余其真;张亚博;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和存储介质，用于对安装于测量区域上的激光雷达的测量数据进行调整，通过激光雷达获取含有参照体的云台坐标系下的第一点云数据；根据激光雷达的安装位置通将第一点云数据转换为位于第一粗略世界坐标系上的第三点云数据；将第三点云数据分别转换成位于三个坐标面上的二维图像，并分从各二维图像上获取各坐标轴偏转角，最后将获得的各轴偏转角与第一变换矩阵结合作为该激光雷达的校正矩阵，通过校正矩阵获取测量区域的精确世界坐标系下的点云数据。该方法通过将三维数据转换二维数据的虚拟相机的姿态纠正，得到云台坐标系与世界坐标系之间的角度偏差，从而实现对云台安装误差的校正。
一种激光雷达数据校正方法装置存储介质

[外观设计]带装车详情图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230405676.4有效
发明人：郭朝夕;丁沣城;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带装车详情图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示图像和交互，显示屏幕面板用于手机、电脑和平板等。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中的图形用户界面的内容和布局，其余部分的设计为惯常设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其它视图均无设计要点，省略其它视图。6.图形用户界面的用途：显示屏幕面板的图形用户界面用于显示装车详情。点击主视图中的“车道监控”区块可进入变化状态图1，点击主视图的下方的“订单”按钮可以进入变化状态图2查看订单详情，点击主视图的下方的“车道”按钮可以进入变化状态图3的车道列表页查看车道信息，点击变化状态图3中的任一车道可以进入该车道的详情页面即变化状态图4，显示该车道的具体装车状态。
装车详情图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机-CN202211081321.X有效
发明人：李加乐;丁沣城;刘福军;李坚华;汪长青;董万峰;王哲象;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
一种机械货物码放控制方法装置装车

[外观设计]组合控制台-CN202130775081.3有效
发明人：李加乐;丁沣城;邱小辉;余其真;董万峰 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：组合控制台。2.本外观设计产品的用途：用于自动设备的组合控制台，作为操作人员与设备之间实时信息交互和控制的操作设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
组合控制台

[发明专利]一种用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机-CN202111586106.0在审
发明人：丁沣城;余其真;邱小辉;董万峰;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开的用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机，根据获取的待装载车辆信息和待投放的袋装物料信息来生成物料包的落包位置坐标，同时根据物料包所处垛形的层数确定机头移动路径，并根据物料包所处垛形的行数和列数来分配物料包投放顺序，同时计算投放各物料包是机头所处位置以及投放该物料包的对应机械臂的高度，生成最终的各物料包的投放位置信息以及投放该物料包时的机头和机械臂的运动姿态信息供后续载入装车机进行实际操作。实现了双机械臂装车过程中的连续、安全、无空间死点的码垛放包，可适应多种开放式货车车型，避免出现由于高落包姿态而出现的落包后破包的情形，实现物料包的码垛垛型准确。
一种用于装车物料投放控制方法装置自动

[实用新型]一种自动装载设备-CN202120670670.X有效
发明人：徐杰;陈诚;丁沣城;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动装载设备，包括装载码垛机构、输送机构、第一行走机构、第二行走机构，还包括离合机构，第一行走机构通过离合机构与第二行走机构连接；离合机构包括与第一行走机构连接的牵引结构和与第二行走机构连接的锁止结构，牵引结构包括第一牵引件和第二牵引件，锁止结构包含供第一牵引件通过的第一连接通道和供第二牵引件通过的第二连接通道，第二连接通道包括至少一个可对承载的第二牵引件进行锁止和传动的转动件。本实用新型通过离合机构调节第一行走机构、装载码垛机构与输送机构之间的相对位置，从而形成联动，简化自动装载设备的传动，结构稳定、牢靠。
一种自动装载设备

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