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- [发明专利]一种基于细胞型膜系统的机器人路径规划及装置-CN202310828966.3在审
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许家昌;周桃静;余东亮;郭佳;江琳;洪鼎
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安徽理工大学
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2023-07-07
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2023-10-20
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G05D1/02
- 本发明提出了一种新的基于细胞型膜系统的物流机器人路径优化方法,其步骤是:初始化机器人载重和最长行驶距离,添加一个惯性权重到速度更新公式以改进粒子群算法,初始化膜结构并分配粒子,计算粒子的适应度函数,搜索基本膜内粒子局部最优和表层膜内全局最优,用来更新粒子速度和位置与局部最优和全局最优,迭代到最大代数,则输出该粒子作为行驶路线的下一节点并将其从粒子集X中删除。在未访问节点中选出符合容量约束的节点形成可行节点集合,若可行节点为空,则将当前路线加入到当前解中,建立新路线,将节点0插入首末两端位置,粒子重新从配送中心开始寻找下一节点位置,直至粒子集X为空,输出全局路线最优解。整个算法使配送路径的可靠性增强,可以在满足机器人容量和路程最短的情况下完成物流配送。
- 一种基于细胞系统机器人路径规划装置
- [发明专利]一种马瑟兰葡萄酒柔性酿造工艺-CN202310868437.6在审
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王高峰;余东亮
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秦皇岛金士国际葡萄酒庄有限公司
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2023-07-14
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2023-10-10
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C12G1/022
- 本发明提供了一种马瑟兰葡萄酒柔性酿造工艺,包括以下工艺步骤:对葡萄进行柔性除梗及破碎形成葡萄醪;将葡萄醪柔性泵送至发酵罐内进行冷浸渍;使葡萄醪的温度逐步回升后添加酵母开始发酵,发酵过程中进行人工压帽;对发酵液进行比重监测,当比重降至1时,将发酵液的温度设定为23~25℃,进行保温浸渍;对酒液进行清汁分离,分离出自流汁和皮渣,对皮渣进行柔性压榨得到压榨汁,并将压榨汁加入到自流汁中形成葡萄原酒;橡木桶陈酿;冷冻稳定和过滤灌装。本发明提供的马瑟兰葡萄酒柔性酿造工艺,能够使马瑟兰葡萄酒香气更加馥郁、甜美,品种香和陈酿香紧致融合,最大程度地展示了马瑟兰葡萄酒的风格特色,大大提高了葡萄酒的品质。
- 种马葡萄酒柔性酿造工艺
- [实用新型]一种食管支架-CN202221729318.X有效
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余东亮
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中国人民解放军总医院第七医学中心
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2022-07-04
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2023-07-07
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A61F2/04
- 本实用新型公开了一种食管支架,涉及医疗器具技术领域,所述食管支架包括管状主体,在管状主体的一端设置有铆钉线圈,所述管状主体成网状结构,管状主体的两端呈喇叭口状。其中管状主体可采用高弹性材料加工成的网孔状的、长的、薄壁的、管状体。该食管支架植入患者的食管病灶部位后,医生可以在内窥下,解除铆定线圈之间的交叉之后,再把每个铆定线圈向门齿方向拉直,再用止血夹(也有人称为组织夹,是另外一种医疗器械)依次将铆定线圈的靠近患者门齿的这一端固定到患者的食管内壁上,这样,就是把铆定线圈固定在食管内壁上非病灶的部位,这样该食管支架在患者的食管内就难以向胃的方向移动,具有很好的防移位的效果。
- 一种食管支架
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