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[发明专利]XR相机位姿确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310442953.2在审
发明人：郑国强;马学健;何风行;张佳宁 -专利权人：苏州端云创新科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种XR相机位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：间隔预设时长对目标XR相机的拍摄图像帧进行采样，得到采样图像帧；针对每一个当前采样图像帧，确定当前采样图像帧与相邻的前一采样图像帧的关键像素点之间的像素位置对应关系，并根据像素位置对应关系确定当前相机位姿信息；将前一采样图像帧与相邻的前一拍摄图像帧的图像位姿进行对比，并根据图像位姿对比结果确定前一采样图像帧对应的前一相机位姿信息；将当前相机位姿信息与前一相机位姿信息进行融合，得到目标相机位姿。本发明实施例的技术方案可以提高基于低算力平台确定XR相机位姿的精度，为用户带来良好的使用体验。
xr 相机确定方法装置设备存储介质

[发明专利]超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211292599.1在审
发明人： 何风行;李金兰 -专利权人：凌宇科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S5/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种超声定位数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。超声定位数据处理方法：分别确定其与N个接收超声传感器中的第i个接收超声传感器之间的相对方位信息，得到M个相对方位信息；根据所述M个相对方位信息与第i个接收超声传感器方向信息，确定M个入射夹角值；根据所述M个相对方位信息与所述M个发射超声传感器方向信息，确定M个出射夹角值；根据所述M个入射夹角值和所述M个出射夹角值，确定所述第i个接收超声传感器的融合权重；对N个接收超声传感器的定位数据，分别按照所述接收超声传感器的融合权重进行加权处理，确定所述被测物体的定位数据。上述方式可以降低误差，得到被测物体的准确位置数据。
超声定位数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211272001.2在审
发明人： 何风行;李金兰 -专利权人：凌宇科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。姿态数据处理方法：根据被测物体的自身坐标系重力矢量和陀螺仪测量值，确定所述被测物体是否处于预设状态；当所述被测物体处于预设状态时，根据至少两组超声位置数据确定所述被测物体的第一位置矢量和第二位置矢量，其中，所述第一位置矢量为所述被测物体的世界坐标系位置矢量，所述第二位置矢量为所述被测物体的自身坐标系位置矢量；对所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述被测物体的自身坐标系重力矢量以及被测物体世界坐标系重力矢量进行姿态处理，确定所述被测物体的姿态数据。通过上述方式，可以处理得到被测物体的姿态数据，实现被测物体处于预设状态时的姿态数据处理。
姿态数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]超声定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211164611.0在审
发明人： 何风行;李金兰 -专利权人：凌宇科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种超声定位方法、装置、电子设备和存储介质。超声定位方法：根据超声定位指令发出第一超声信号；对所述第一超声信号在传播的过程中衰减形成的第二超声信号进行采集，得到第一定位数据；依照当前被测物体的运动状态，对所述第一定位数据进行滤波处理，获得第二定位数据；基于所述第二定位数据，对所述被测物体进行超声定位。由于环境中多径反射产生的杂波等干扰因素，导致超声定位受到影响。通过依照当前被测物体的运动状态，对所述第一定位数据进行滤波处理，获得第二定位数据，并基于所述第二定位数据，对所述被测物体进行超声定位，可以实现超声定位过程中杂波等干扰因素的滤除，进而保证超声定位准确度。
超声定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种虚拟地图拓展方法、装置、设备和存储介质-CN202211219279.3在审
发明人：郑国强;何风行;张佳宁 -专利权人：杭州嘉澜创新科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种虚拟地图拓展方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：当目标场景的局部地图关键帧集合中的地图关键帧数量小于预设标准数值时，针对实时获取到的目标场景下的图像序列进行初步筛选，得到候选地图关键帧集合；对候选地图关键帧集合中的每一帧候选地图关键帧进行时间校验与空间校验，获得校验结果；当校验结果为时间校验与空间校验均为通过时，将对应的候选地图关键帧添加到局部地图关键帧集合中，完成虚拟地图拓展。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中存在的基于关键帧拓展虚拟地图的过程中，虚拟地图对实际场景的覆盖率较低的问题，可以对关键帧进行时间与空间分布上的校验，提高虚拟地图对实际场景的覆盖率。
一种虚拟地图拓展方法装置设备存储介质

[发明专利]车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆-CN202211284209.6在审
发明人： 何风行;李金兰 -专利权人：凌宇科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车机与3Dof控制器融合控制方法、系统、存储介质及车辆。其中方法包括：获取行车过程中车机的第一车机惯性数据、3DOF控制器的第一控制器惯性数据，及第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据；对第一车机惯性数据和第一控制器惯性数据进行第一变换，获得第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据；对第一车速数据、第一方向盘转角数据和第一定位数据进行第二变换，获得第二车速数据、第二方向盘转角数据和第二定位数据；通过第一时序分析模型对第二车机惯性数据和第二控制器惯性数据进行噪声处理，获得第三车机惯性数据和第三控制器惯性数据，进行数据融合处理，获得行车状态下控制器的3dof姿态信息。
dof 控制器融合控制方法系统存储介质车辆

[发明专利]一种局部SLAM构建方法、全局SLAM构建方法和构建装置-CN202110432376.X在审
发明人： 何风行;张佳宁;张道宁 -专利权人：北京凌宇智控科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部SLAM构建方法、全局SLAM构建方法和构建装置，本发明实施例将云端地图和实时地图进行比较，通过分类模型，得到当前场景的物体分类；基于物体分类进行预测更新；根据预测更新得到子地图。再将局部SLAM构建方法获得的更新子地图进行融合，获得全局地图。通过将物体进行分类，得到动态物体和静态物体，并将动态物体的运动进行预测，根据预测结果得到子地图，可以实时分辨出动态物体。
一种局部 slam 构建方法全局装置

[发明专利]一种虚拟现实定位系统-CN201611004714.5有效
发明人： 何风行;吕铁汉;秦河峰;赵剑 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟现实定位系统，包括激光发射装置、虚拟现实设备；所述激光发射装置固定设置在待监测区域中的预定位置处，所述激光发射装置包括M组发射单元，所述M组发射单元针对所述待监测区域的单次扫描时长大于任一组发射单元的扫描时长且不大于一个激光旋转扫描装置旋转一周的时间T，M为大于1的正整数；其中，每组发射单元中包括三个激光旋转扫描装置，虚拟现实设备上的接收点可以接收到三个激光旋转扫描装置发射出的激光信号，进而虚拟现实设备根据接收的每组发射单元发射的激光信号实现一次定位，所述三个激光旋转扫描装置按顺序启动且对所述待监测区域的扫描时段不相同，用以解决现有的激光扫描方式存在空窗期的问题。
一种虚拟现实定位系统

[发明专利]一种分布式电机同步控制方法及装置-CN201710527228.X有效
发明人： 何风行;吕铁汉;陈朝阳;刘超 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式电机同步控制方法及装置，适用于激光扫描装置，激光扫描装置包括N个激光旋转扫描装置且N个激光旋转扫描装置扫描的激光面可相交于一点；N个激光旋转扫描装置分别在各自的电机作用下旋转，方法包括：第一激光旋转扫描装置上的从电机确认在同步周期内未接收到第二激光旋转扫描装置上的主电机发送的第一同步信号，其中，同步周期是从电机的时钟部件根据主电机发送的第二同步信号确定的，第二同步信号为第一同步信号之前的同步信号；从电机在同步周期到达后，获取从电机的当前相位并调整当前相位至预设相位。通过上述方法，在主电机与从电机之间发生链路故障时，从电机能够自行调整相位。
一种分布式电机同步控制方法装置

[发明专利]一种采用激光扫描的目标定位方法及装置-CN201810835772.5有效
发明人：刘超;何风行;陈玉琨 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。所述方法包括：获取被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标，然后在待定位目标的局部坐标系中确定待定位目标中预先设置的定位点和第一激光接收装置之间的第一相对位置关系，进而根据待定位目标的姿态信息，确定第一相对位置关系在世界坐标系下的第一修正位置关系，最后可以根据第一坐标及所述第一修正位置关系，确定定位点在世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为待定位目标所在的位置。如此，可以解决现有技术中多个激光接收装置解算出的定位结果不同而导致待定位目标的三维空间位置出现定位抖动的问题，提高了对待定位目标进行定位的精确性。
一种采用激光扫描目标定位方法装置

[发明专利]一种VR定位的方法、装置及系统-CN201810590076.2有效
发明人： 何风行;陈玉琨;刘超 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种VR定位的方法、装置及系统，该方法包括：接收终端在第一时间段内获取至少一个同步信号，在第二时间段内获取至少一个扫描基站发送的扫描信号，对至少一个同步信号和至少一个扫描信号进行分类，确定出属于同一扫描基站的同步信号和扫描信号，根据同一扫描基站的同步信号的获取时间和扫描信号的获取时间，扫描基站的扫描速度，确定接收终端的位置。该发明可以适用于VR大空间定位，接收终端可以判断其接收到的扫描信号所对应的扫描基站，且各个扫描基站发送信号互不干扰。
一种 vr 定位方法装置系统

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置-CN201810680957.3有效
发明人：刘超;陈玉琨;何风行 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光和电子技术领域，尤其涉及一种校准定位基站坐标系的方法及装置。服务器获取第一定位基站的第一倾斜角和第二定位基站的第二倾斜角，根据第一定位基站接收的第二定位基站的激光信号，确定第一定位基站在第二定位基站的局部坐标系中的第一位置，根据第二定位基站接收的第一定位基站的激光信号，确定第二定位基站在第一定位基站的局部坐标系中的第二位置，根据第一倾斜角、第二倾斜角、第一位置和第二位置，将第一定位基站的局部坐标系及第二定位基站的局部坐标系转换为第一预设坐标系。如此，服务器可以将该系统中的多个定位基站都统一至同一个坐标系，可以解决用户在具有多个定位基站的区域中使用被追踪设备时发生紊乱的问题。
一种校准定位基站坐标系方法装置

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置-CN201810833877.7有效
发明人：刘超;何风行;陈玉琨 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供一种校准定位基站坐标系的方法及装置，适用于区域内包括至少一个定位基站的系统；包括：校准装置根据定位基站的第一姿态参数，确定第一转换矩阵；校准装置确定定位模块在第一转换矩阵下的第一矢量；定位模块为位于同一目标设备上且在同一时刻被定位基站扫描到的至少两个激光接收模块；校准装置通过目标设备的姿态确定定位模块在世界坐标系下的第二矢量；校准装置根据第一矢量和第二矢量，确定定位基站的第二转换矩阵；第二转换矩阵对应定位基站的第二姿态参数；校准装置根据第一转换矩阵和第二转换矩阵，确定定位基站在世界坐标系下的第三转换矩阵。与现有技术相比，降低了校正的难度，降低了目标设备的放置要求。
一种校准定位基站坐标系方法装置

[发明专利]一种统一定位基站坐标系的方法和定位校准装置-CN201710053790.3有效
发明人：刘超;何风行;陈朝阳;吕铁汉;孙庆安;许孜奕 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种统一定位基站坐标系的方法和定位校准装置，定位校准装置获取至少三个激光接收模块同一时刻在第一定位基站的坐标系下的第一坐标和在第二定位基站坐标系下的第二坐标，然后以第一定位基站为基准，定位校准装置根据至少三个激光接收模块在第一定位基站坐标系下的第一坐标和第二定位基站坐标系下的第二坐标确定第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态。根据第二定位基站在第一定位基站坐标系中的方位姿态可将目标对象在两个坐标系中的坐标统一，从而一方面避免了同一个目标先后被两个不同的定位基站监测到时，目标的定位出现跳动而影响用户体验，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。
一种统一定位基站坐标系方法校准装置

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置-CN201710053818.3有效
发明人：刘超;何风行;陈朝阳;吕铁汉;孙庆安;许孜奕 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态；定位校准装置获取目标对象的第二方位姿态，第二方位姿态为目标对象的惯性传感器确定的目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；定位校准装置根据第一方位姿态和第二方位姿态确定定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，故根据定位基站在惯性坐标系中的方位姿态可将目标对象在定位基站坐标系下的坐标转换到惯性坐标系下的坐标，从而一方面在定位基站摆放存在偏差时仍能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。
一种校准定位基站坐标系方法装置

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