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[发明专利]一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统-CN202011139291.4有效
发明人：季学武;杨恺明;储元;刘玉龙;何祥坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
一种独立转向装置使用前轮系统

[发明专利]训练驾驶行为决策模型的方法及装置-CN202010508722.3在审
发明人： 何祥坤;陈晨;刘武龙 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-06-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能领域中自动驾驶领域的驾驶行为决策技术，提供了一种训练驾驶行为决策模型的方法及装置，可应用到自动驾驶领域的智能汽车上。该方法包括：使用驾驶行为决策模型，根据车辆的状态信息进行决策，得到驾驶行为决策信息；向服务器发送所述驾驶行为决策信息；接收所述服务器发送的模仿学习模型的第一参数，所述第一参数是所述服务器基于模仿学习方法、使用所述驾驶行为决策信息训练所述模仿学习模型后得到的；根据所述驾驶行为决策信息与所述第一参数，调整所述驾驶行为决策模型的参数。本申请实施例中的方法，有助于提高驾驶行为决策模型的训练效率，训练后得到的驾驶行为决策模型能够输出合理的、可靠的驾驶行为决策信息。
训练驾驶行为决策模型方法装置

[实用新型]一种相机镜头调节结构-CN202021906837.X有效
发明人：马一鸣;徐佑林;卢聪;何祥坤;马艺 -专利权人：重庆三千一百科技发展股份有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G03B13/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种相机镜头调节结构，包括相机本体，相机本体的一侧可转动地安装有调节杆，调节杆沿相机本体的焦距方向设置，相机本体的调焦环上和调节杆上套箍有调节套，转动调节杆时，调节套带动相机本体的调焦环转动，采用本实用新型通过转动调节杆可以非常方便、快捷地转动相机的调焦环，从而起到调节相机焦距的目的，有利于提高被拍摄物的清晰度，提升正确识别率。
一种相机镜头调节结构

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法-CN201811348332.3有效
发明人：季学武;费聪;何祥坤;唐惟胜;王洪民;刘玉龙;杨恺明;武健;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60T8/1761 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节，所述系统控制精度高、响应速度快、易于与其它控制功能集成。
一种集成式线控液压制动系统及其 abs 控制方法

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统的轮缸压力调控方法-CN201811231550.9有效
发明人：季学武;唐惟胜;何祥坤;刘玉龙;杨恺明;丁伟;王洪民;费聪 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成式线控液压制动系统的压力调控方法，包括以下步骤：对该系统的各部件工作配合进行模式分析；提出可执行的压力协调控制方案；针对电磁阀强非线性特点搭建详细数学模型并推导控制率模型；本发明选用前馈+反馈的控制方式，能够保证整个IEHB系统的响应，更快达到目标压力；针对电磁阀强非线性的特点，选用鲁棒性较强的滑模变结构控制，保证压力响应跟随的精度；本发明通过对电动主缸实施前馈+反馈控制及对电动泵实施逻辑门限控制，两者同时控制能够更好地保证IEHB系统的减压性能；本发明通过对电动主缸、电磁阀、电动泵各自特性的分析，在保证整个控制器设计简单的基础上，选择相应的控制算法，实现轮缸压力的精细调节。
一种集成式线控液压制动系统压力调控方法

[发明专利]一种商用车电动辅助转向系统控制方法-CN201811231548.1有效
发明人：季学武;刘玉龙;徐晓东;迟元欣;何祥坤;杨恺明;刘亚辉;陈阳斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
一种商用电动辅助转向系统控制方法

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法-CN201910314463.8有效
发明人：季学武;何祥坤;费聪;唐惟胜;王洪民;杨恺明;刘玉龙;武健;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。
一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统-CN201811231621.5有效
发明人：季学武;王洪民;何祥坤;杨恺明;刘玉龙;丁伟;唐惟胜;武健;费聪;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。
无人驾驶线控转向系统液压制动系统驾驶测试系统电控系统自动驾驶可切换汽车线底盘线控显示屏制动模式切换开关单向连接疲劳驾驶双向连接现实生活优势发挥智能化场景

[实用新型]高速公路施工铺设的路基防沉降垫盖结构-CN201821553619.5有效
发明人： 何祥坤;张卫东;轩军旗 -专利权人： 何祥坤;张卫东;轩军旗
申请日： 2018-09-23 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及路基结构技术领域，尤其涉及高速公路施工铺设的路基防沉降垫盖结构，包括：路面结构层、稳固层、路垫层、路基结构本体、基底层、补偿层、碎石回填层、玻璃纤维格栅、防水土工布、路面层、路基层；所述路基结构本体的横截面呈等腰梯形状，且路基结构本体由上到下依次包括路面层、稳固层、补偿层、路垫层及基底层；本实用新型通过以上结构上的改进，具有整体的承载力与稳定性大幅度提升，阻断了潜在滑动面与结构偏移的形成，良好的应变能力，负荷力均匀，能减少路面结构层的永久变形，降低路基结构发生沉降的概率的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
路基结构本实用新型路面结构层补偿层防沉降基底层路面层稳固层垫盖路垫路基铺设玻璃纤维格栅高速公路等腰梯形状防水土工布现有装置应变能力永久变形由上到下承载力负荷力滑动面回填层路基层沉降偏移施工碎石概率改进

[实用新型]一种高速公路基铺设施工后的维护装置-CN201821553618.0有效
发明人：轩军旗;何祥坤;张卫东 -专利权人：轩军旗;何祥坤;张卫东
申请日： 2018-09-23 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： E01H3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及路基维护设备技术领域，尤其涉及一种高速公路基铺设施工后的维护装置，包括：固定架、转盘、固定框；所述蓄水罐设置在载体的上方，且蓄水罐与载体通过焊接方式相连接；所述进水口设置在蓄水罐的上方，且进水口与蓄水罐通过焊接方式相连接；所述进水管设置在蓄水罐的底部，且进水管与蓄水罐通过法兰相连接；所述水泵位于蓄水罐的下方，且水泵与载体通过螺栓固定方式相连接；所述水泵的进水口与进水管通过法兰相连接；所述出水总管位于水泵的一侧，且出水总管与水泵通过法兰相连接；本实用新型通过以上结构上的改进，具有洒水均匀，有效控制洒水面积，节约用水的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
蓄水罐水泵进水管进水口法兰本实用新型出水总管焊接方式维护装置洒水螺栓固定方式高速公路铺设节约用水维护设备现有装置有效控制固定架固定框施工转盘路基改进

[发明专利]具有失效备份的以压力可控活塞缸为动力源的制动系统-CN201310428865.3有效
发明人：何睿;何祥坤;邓伟文;吴坚;刘海贞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-20 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明属于汽车制造技术领域，具体涉及一种具有失效备份的以压力可控活塞缸为动力源的制动系统，目的是提供一种响应快、液压管路简单、可进行单轮制动压力控制并具有失效备份的系统。其特征在于它包括前活塞缸（2）、复位弹簧（3）、前缸活塞及推杆（4）、吸振及密封元件（7）、后活塞缸（8）、后缸活塞（9）、前缸备用活塞及连杆（11）、踏板行程模拟器（12）、制动踏板（13）、锁止活塞腔（14）、蓄能器（18）、油箱（22）和电磁阀。本发明采用高压蓄能器组件作为动力源，通过后活塞缸前后腔压力差来控制活塞运动产生压力，通过控制电磁阀选择被控的轮缸进行调压或保压，快速切换实现汽车轮缸增、减的效果，结构简单。
具有失效备份压力可控活塞动力制动系统

[实用新型]具有失效备份的以压力可控活塞缸为动力源的制动系统-CN201320581244.4有效
发明人：何睿;何祥坤;邓伟文;吴坚;刘海贞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-20 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车制造技术领域，具体涉及一种具有失效备份的以压力可控活塞缸为动力源的制动系统，目的是提供一种响应快、液压管路简单、可进行单轮制动压力控制并具有失效备份的系统。其特征在于：它包括前活塞缸（2）、复位弹簧（3）、前缸活塞及推杆（4）、吸振及密封元件（7）、后活塞缸（8）、后缸活塞（9）、前缸备用活塞及连杆（11）、踏板行程模拟器（12）、制动踏板（13）、锁止活塞腔（14）、蓄能器（18）、油箱（22）和电磁阀。采用高压蓄能器组件作为动力源，通过后活塞缸前后腔压力差来控制活塞运动产生压力，通过控制电磁阀选择被控的轮缸进行调压或保压，快速切换实现汽车轮缸增、减的效果，结构简单。
具有失效备份压力可控活塞动力制动系统

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