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[发明专利]一种线控转向系统的角度同步方法、装置及车辆-CN202310916823.8在审
发明人：雷炜;于清章 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆转向系统，具体涉及一种线控转向系统的角度同步方法、装置及车辆，所述方法包括：响应于方向盘角度同步请求，获取转向执行器当前转角，并基于转向执行器当前转角计算得到路感模拟器的目标转角，然后获取驾驶员脱手方向盘检测结果；响应于驾驶员脱手方向盘，通过路感模拟器执行方向盘快速同步；响应于驾驶员未脱手方向盘，通过路感模拟器执行方向盘慢速同步。其能够结合驾驶员脱手方向盘检测结果进行同步，避免方向盘打手，提高安全性。
一种转向系统角度同步方法装置车辆

[发明专利]基于线控底盘的驾驶模拟系统及驾驶模拟方法-CN202310912893.6在审
发明人：许森;于清章;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于线控底盘的驾驶模拟系统及驾驶模拟方法。该驾驶模拟系统包括：惯性传感器，被配置成采集俯仰信息和侧倾信息；主动悬架，被配置成确定姿态信息；线控转向模块，被配置成获取方向盘转角信号；线控制动模块，被配置成获取制动踏板开度；线控油门模块，被配置成获取油门踏板开度；底盘域控制器，被配置成在开启驾驶模拟功能的情况下，将俯仰信息、侧倾信息、车身高度、方向盘转角信号、制动踏板开度和油门踏板开度发送至驾驶模拟模块；驾驶模拟模块，被配置成根据方向盘转角信号、制动踏板开度和油门踏板开度控制虚拟车辆，以及根据俯仰信息、侧倾信息和车身高度调整虚拟车辆的姿态。本申请能提升用户驾驶模拟的体验感。
基于底盘驾驶模拟系统方法

[发明专利]方向盘角度估算方法、装置、存储介质以及车辆-CN202210181752.7在审
发明人：张昌昌;赵学平;于清章 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请提供一种方向盘角度估算方法、装置、存储介质以及车辆，属于数据处理技术领域。所述方法包括：在所述车辆的方向盘转角传感器故障的情况下，监测所述车辆的行驶参数以及所述车辆的故障状态；在所述车辆的行驶参数有效且所述车辆处于非故障状态的情况下，根据所述车辆的行驶参数和所述车辆的属性信息，估算所述车辆方向盘的实时转向角；对所述车辆方向盘的实时转向角进行增益补偿，得到所述车辆方向盘的当前转向角，以便于电动助力转向系统根据所述当前转向角进行助力。本申请旨在提高用户使用车辆时的安全性。
方向盘角度估算方法装置存储介质以及车辆

[发明专利]传动比切换方法、装置、系统、车辆及可读存储介质-CN202310580882.2在审
发明人：余俊龙;于清章;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种传动比切换方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以实现当切换传动比大小时，保持车辆的转向轮和方向盘的中位角度一致。该方法包括：响应于第一请求消息，获取车辆行驶参数；车辆行驶参数包括车辆速度、方向盘扭矩以及横向加速度；在确定车辆状态满足状态切换条件的情况下，根据方向盘扭矩以及横向加速度，确定车辆的转向轮与方向盘是否处于中位状态；在转向轮与方向盘处于中位状态的情况下，根据车辆速度和第一映射关系确定第一目标传动比，并将车辆的传动比切换为第一目标传动比；车辆状态用于表征车辆行驶的平稳情况，第一映射关系包括在目标驾驶模式下，不同车辆速度以及对应的传动比。
传动比切换方法装置系统车辆可读存储介质

[发明专利]整车模型齿条位置的验证方法和装置-CN202310435053.5在审
发明人：沈杰希;于清章;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供一种整车模型齿条位置的验证方法和装置，涉及汽车设计技术领域，该方法通过获取整车模型的当前时刻参数、整车模型的传递函数以及预设目标偏差，并根据当前时刻参数确定第一齿条位置，根据整车模型传递函数以及当前时刻参数中的当前方向盘扭矩，确定第二齿条位置，最后可以基于第一齿条位置、第二齿条位置以及预设目标偏差对整车模型的齿条位置进行验证。由于整车模型搭建在测试台架上，可以在台架测试阶段对整车模型的齿条位置进行验证，避免验证失败后对整车模型的拆解调试，可以达到减少验证时间的效果。
整车模型齿条位置验证方法装置

[发明专利]电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统-CN202310577679.X在审
发明人： 于清章;余斌;杨健;陈场友;沈杰希 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统，涉及汽车技术领域，电动助力力矩计算方法包括：根据当前方向盘力矩和电机力矩前回值计算当前转向系统的齿条力；根据齿条力、车速、方向盘角度以及车辆的实测横向加速度确定目标力矩；根据齿条力、车速、目标力矩、车辆的迟滞补偿力矩及当前方向盘力矩计算闭环目标助力力矩；根据齿条力、车速、当前方向盘力矩、车辆的迟滞补偿力矩以及目标力矩计算开环目标助力力矩；计算开环目标助力力矩与闭环目标助力力矩的加权和，得到电机助力力矩。通过解耦得到开环助力力矩和闭环助力力矩，基于二者计算得到电机助力力矩，实现了基于电机反馈的手力矩的闭环控制，可以优化用户手感状态。
电动助力力矩计算方法系统转向控制方法

[发明专利]补偿力矩确定方法、装置及电子设备-CN202310313814.X在审
发明人： 于清章;张建强;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种补偿力矩确定方法、装置及电子设备，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法通过获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速，之后基于横向加速度、车速以及方向盘扭矩确定补偿基础力矩，并基于横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速确定补偿中心力矩，最后根据补偿基础力矩以及补偿中心力矩确定补偿力矩。根据获取到的车辆相关的参数，确定补偿力矩，可以根据车辆实际状态与性能进行力矩补偿，辅助车辆用户进行转向，可以达到提高补偿力矩确定方法适用性的效果。
补偿力矩确定方法装置电子设备

[发明专利]助力力矩确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310320971.3在审
发明人：张建强;余斌;于清章;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请提供一种助力力矩确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及汽车电动助力转向技术领域，该方法通过根据目标车辆的当前车速、当前方向盘手力矩、当前平衡功能幅值、当前车速对应的方向盘手力矩‑第一力矩的映射关系、平衡功能幅值‑第一权值的映射关系、方向盘手力矩‑第二力矩的映射关系以及平衡功能幅值‑第二权值的映射关系确定目标助力力矩，可以在WIR功能开启时根据当前平衡功能幅值确定目标助力力矩，以解决在开启WIR功能后对基础助力力矩产生影响的问题。
助力力矩确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质-CN202310320984.0在审
发明人：许森;杨健;于清章 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶仿真技术领域，提供了一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质，方法应用于车辆的系统基础芯片，包括：获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；若获取健康信息成功，则将车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使微处理器根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行；若获取健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个PCB板的工作空间，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。
一种车辆转向冗余控制方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310320996.3在审
发明人：许森;于清章;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质，该车辆稳定性控制方法包括获取车辆的实时行车数据与整车参数，实时行车数据包括实时地面附着力、实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值及实时轴向加速度，整车参数包括轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比、根据实时地面附着力，确定车辆的行驶状态，行驶状态包括正常和异常、根据实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值、实时轴向加速度、轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比，确定对应轮胎的目标胎压、将各轮胎胎压调整至相应目标胎压，本申请通过调整轮胎胎压，并使车辆达到理论的内外侧轮速差和侧向加速度，以提高车辆行驶的稳定性。
一种车辆稳定性控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种助力转向系统控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310309567.6在审
发明人： 于清章;余斌;陈场友 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种助力转向系统控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定针对齿条的初始齿条位置数据；获取方向盘的操舵数据和当前转速数据；基于操舵数据、初始齿条位置数据和预设线角转动比确定当前齿条位置数据；基于操舵数据、预设线角转动比、当前齿条位置数据确定针对齿条的当前末端实际位置间隙；基于当前末端实际位置间隙按照预设标准确定针对方向盘的目标转速数据；基于当前转速数据和目标转速数据，确定针对齿条的末端的末端保护力矩临时值；基于末端保护力矩临时值确定针对齿条的末端保护力矩，并采用末端保护力矩控制助力转向系统，从而实现针对齿条末端进行保护，避免发生机械撞击，进一步地提升了用户体验和安全性。
一种助力转向系统控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种转向力矩补偿方法、装置及车辆-CN202110688949.5在审
发明人： 于清章;赵学平;胡辉 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种转向力矩补偿方法、装置及车辆，包括：在确定车辆处于第一跑偏状态后，获取车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，第一补偿力矩更新次数为车辆进入第一跑偏状态的次数；根据第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值；根据目标第一补偿力矩值对车辆的转向力矩进行补偿。可以在确定车辆处于第一跑偏状态后，根据第一补偿力矩的更新次数和上一次第一补偿力矩值计算目标第一补偿力矩值，并通过不断的迭代计算，使目标第一补偿力矩值的计算结果更为准确，使车辆可以在发生跑偏状况时，自动计算出合适的补偿力矩并自动脱离跑偏状态，提升了用户体验。
一种转向力矩补偿方法装置车辆

[发明专利]汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质-CN202110706123.7在审
发明人：胡辉;于清章 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆进入驻车状态后，获取汽车方向盘的实际角度；根据实际角度识别汽车方向盘是否处于回正状态，且识别到未处于回正状态后，根据车辆的当前负载计算汽车方向盘的回弹角度；基于回弹角度和实际角度确定汽车方向盘的回正目标角度，根据回正目标角度控制车辆的转向系统执行对应回正动作。根据本申请实施例的汽车方向盘的回正方法，解决了转向系统在驻车条件下无法自动回正的问题，避免车辆产生非必要损伤，并且提高了驾驶员的驾驶舒适性。
汽车方向盘方法装置车辆存储介质

[发明专利]汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车-CN202110226643.8在审
发明人： 于清章;胡辉;赵学平 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车，涉及汽车助力转向控制技术领域。方法包括：获取方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩、方向盘的角速度及车速，并依据车速确定车辆的车速变化量；确定方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第一条件以及确定车速及车速变化量满足第二条件；依据方向盘的转向角度确定目标助力力矩并控制助力电机输出目标助力力矩以使得方向盘的转向角度保持在使得车辆直线行驶的角度。本实施方式基于判断驾驶员的驾驶意图在确定需要保持车辆直线行驶时确定助力电机输出的目标助力力矩，从而维持方向盘中心位置的控制，无需驾驶员频繁修正操舵角度。
汽车方向盘中心位置保持控制方法装置

[发明专利]基于车速扭矩控制的电动汽车自动泊车系统-CN201711013749.X有效
发明人：周晶晶;胡锡胜;张新帆;王琪;于清章;黄迅 -专利权人：广州汽车集团零部件有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车速扭矩控制的电动汽车自动泊车系统，在电动汽车的自动泊车过程中，除了以计算得到的实时基础力矩T_base来控制电动汽车的电机输出力矩T_mot，以确保电动汽车能够在现实环境工况下按照预设的自动泊车轨迹和实时目标车速v_set行驶，还按照四个状态控制是否在实时基础力矩T_base的基础上增加增量力矩ΔT的标定值来作为电动汽车的电机输出力矩T_mot，即：在计算状态增加增量力矩ΔT的标定值，在就绪状态、锁止状态和终止状态下增量力矩ΔT均取值为零。从而，本发明利用该增量力矩ΔT在自动泊车过程中的引入方式，能够极大的减少电动汽车在自动泊车的起动和爬坡运动中的初始力矩冲击，消除电动汽车在自动泊车过程中的抖动，改善自动泊车的舒适性。
基于车速扭矩控制电动汽车自动泊车系统

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