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[发明专利]EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统-CN202310121148.X在审
发明人：董希旺;苏飘逸;任章;化永朝;于江龙;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统，涉及编队优化跟踪领域，方法包括：建立不确定EL型非线性集群系统的运动学模型；构建集群系统的通信拓扑模型；基于运动学模型和通信拓扑模型对集群系统中每个智能体设计虚拟最优跟踪信号；根据每个智能体的实际位置信息和实际速度信息以及虚拟最优跟踪速度信号应用神经网络模型估计集群系统的不确定信息，以集群系统的全局性能指标最优且满足期望的时变编队约束为目标，对每个所述智能体设计时变编队最优跟踪控制输入变量。应用神经网络模型估计EL型非线性集群系统的不确定信息，实现团体性能最优的同时，保持期望的时变编队构型。
el 非线性集群系统编队优化跟踪控制方法

[发明专利]基于事件触发机制的分布式多传感器多目标跟踪方法-CN202310034897.9在审
发明人：董希旺;戚佳琳;于江龙;李清东;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于事件触发机制的分布式多传感器多目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，该方法对于传感器网络中的传感器，基于GM‑PHD滤波对多目标状态进行独立预测，得到k时刻预测的目标强度函数的高斯混合形式；基于事件触发机制确定传感器是否将测量值传递给估计器；若传递，则估计器对k时刻的测量值进行更新，得到k时刻后验目标强度函数；估计器对后验目标强度函数中的高斯分量进行剪枝与合并，得到加权后的高斯分量作为初始值进行分布式多传感器信息融合，得到融合后的高斯分量，据此计算k时刻的多目标数目估计值和多目标状态估计值以进行多目标跟踪。本发明方法能够在保证对多目标跟踪精度的同时降低传感器网络能量消耗，提高传感器网络的隐蔽性。
基于事件触发机制分布式传感器多目标跟踪方法

[发明专利]一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统-CN202310053033.1在审
发明人：董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龙;李清东;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多智能体编队跟踪领域，该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器；建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程；基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，采用基于容积卡尔曼滤波设计的滤波算法获得各目标的最终状态估计值和最终误差协方差；根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议，本发明实现了多智能体对多个非合作目标的编队跟踪。
一种传感器多目标滤波编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多传感器分布式协同探测方法、系统及电子设备-CN202211660047.1在审
发明人：董希旺;戚佳琳;于江龙;李清东;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器分布式协同探测方法、系统及电子设备，涉及探测技术领域，方法包括构建目标运动模型和观测模型；获取观测模型中每个传感器对目标运动模型的观测值；利用伪卡尔曼滤波算法分别对多个观测值进行处理，得到每个传感器对目标的状态估计值和协方差估计值；构建权重矩阵；根据权重矩阵、多个传感器的状态估计值和协方差估计值，确定目标状态。本发明基于伪卡尔曼滤波算法，利用多个传感器进行分布式协同无源探测，进而提高目标探测精度。
一种传感器分布式协同探测方法系统电子设备

[发明专利]一种负弯矩区ECC处理钢混组合结构及构造方法-CN202211634113.8在审
发明人：姜竹昌;张文浩;袁祥云;于江龙;刘亮;姜新超;朱丹阳;吴登睿;徐凯;冯伟;胡少鹏;石红磊 -专利权人：山东高速明董公路有限公司;诸城市交通运输局;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司;中交公路规划设计院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E04B1/21 文献下载
摘要：本发明涉及ECC钢混组合结构技术领域，且公开了一种负弯矩区ECC处理钢混组合结构，包括底板，所述底板的四角固定连接有支块，所述支块的上表面开设有第一圆槽，所述底板的侧面开设有第一螺纹槽。该负弯矩区ECC处理钢混组合结构通过连接条、第三圆槽和圆杆的设置，在使用时，通过连接条的设置使得拼接板能够被限位，第一滑槽和第二滑槽的设置使得卡块能够对拼接板进行限位，第二圆槽、第一圆槽和第三圆槽的设置使得圆杆能够被安装，圆杆的设置使得卡块、连接条和底板能够进行卡接，达到了不需要工作人员大量编制钢筋笼，设备安装简单以及提高工作效率的效果，解决了需要工作人员在现场进行大量的钢筋笼编制，消耗大量人力资源以及工时长的问题。
一种弯矩 ecc 处理组合结构构造方法

[发明专利]一种无人机路径规划方法及系统-CN202310034384.8在审
发明人：董希旺;许智卬;化永朝;于江龙;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机路径规划方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：构建无人机运动模型；基于所述无人机运动模型构建无人机路径规划模型；获取专家演示轨迹数据集，对所述专家演示轨迹数据集进行分割，得到避障演示轨迹数据集和导航演示轨迹数据集；基于所述避障演示轨迹数据集和第一对抗网络，得到避障策略；基于所述导航演示轨迹数据集和第二对抗网络，得到导航策略；基于所述无人机路径规划模型、所述避障策略和所述导航策略，对无人机路径进行实时规划，直至无人机到达目标点。本发明使得无人机能够从专家演示中学习，得到路径规划的控制策略，实现无人机在未知环境中实时规划从起点到终点的无碰撞安全路径。
一种无人机路径规划方法系统

[发明专利]一种燃料电池报错控制装置-CN202211643558.2在审
发明人： 于江龙;沈万中;吴剑;刘若颖;蒙檬;张锦懋 -专利权人：浙江海盐力源环保科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H01M8/04664 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池报错控制装置，包括控制柜，控制柜内安装有报错柜，报错柜的前侧设置有多组警示灯，且报错柜上在每组警示灯对应的位置处开设有通槽；还包括报错组件，用于通报传感器报错异常状况的报错组件安装有报错柜内，且报错组件包括多组安装于报错柜内的显示屏，且多组显示盘的位置与多组通槽的位置对应设置，报错组件通过显示屏的作用对传感器的报错状态进行通报警示，此燃料电池报错控制装置，通过设置有报错组件，从而便于了解错误状态，因此便于快速制定检修方案，且便于提前备好工具等，因此提高了工作效率，因此解决了现有技术中在传感器报错后需要到现场检查后再进行判断导致工作效率低的问题。
一种燃料电池控制装置

[实用新型]一种装配有防高空坠物结构的建筑工地用组合拼装式围栏-CN202222037995.1有效
发明人： 于江龙;陈科;张明;杨帅;周煜;惠毅 -专利权人：中建新疆建工（集团）有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E04G21/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及施工防护设备技术领域，具体为一种装配有防高空坠物结构的建筑工地用组合拼装式围栏，包括底部组件，所述底部组件上方设有增高组件，所述增高组件上方设有防护组件，所述底部组件包括底座，所述底座上方固定安装有稳定台，所述稳定台上方固定安装有固定杆，所述固定杆上固定安装有防护网，所述增高组件包括两个对称放置的竖杆，所述竖杆之间固定安装有横杆，所述防护组件包括两个对称放置的插柱，本实用新型在固定杆上方固定连接有竖杆，而竖杆上方横向安装有高密网，可以在发生高空坠物的时候起到一定阻拦的作用，减弱坠物下降所造成的伤害，而无论是固定杆、竖杆还是高密网，都可以根据需要连接多个，且组装方便。
一种装配高空结构建筑工地组合拼装围栏

[发明专利]一种波速比和密度反演方法-CN202111006240.9在审
发明人：陈刚;王小军;宋永;齐洪岩;郭旭光;谢宗瑞;黄立良;于江龙;徐怀宝;唐廷明;王振林;张融;赵春雪;李维;鲜成钢 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种波速比和密度反演方法，属于油气勘探技术领域。本发明的波速比和密度反演方法，首先通过smith两参数近似公式反演纵波速度和横波速度反射系数，再联合基于Aki‑Richards三参数推导的含纵波速度、纵横波速度比和密度反射系数近似公式和第一步反演的纵波速度反射系数，重新建立直接反演纵横波速度比和密度反演的两参数公式，实现叠前两步反演波速比和密度的过程，充分考虑了直接反演可避免多次计算的累积误差和叠前两参数反演的高稳定性的优势，解决了三参数密度反演不准以及波速比信噪比低的问题，为储层预测和流体识别提供更加精确的叠前弹性参数因子。
一种波速密度反演方法

[发明专利]一种干扰资源分配方法及系统-CN202110389290.3有效
发明人：李清东;王鸿;任章;董希旺;化永朝;于江龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S7/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种干扰资源分配方法及系统。所述方法包括：构建干扰资源分配函数；采用人工蜂群算法，基于差分变异因子和随机函数对所述干扰资源分配函数中的干扰资源矩阵进行邻域搜索，得到我方干扰机对敌方雷达的最优干扰资源分配结果；所述干扰资源矩阵是根据我方干扰机对敌方雷达的干扰情况构建的；所述最优干扰资源分配结果为使所述干扰资源分配函数的适应度最高的干扰资源矩阵。本发明可以有效提高我方干扰机对敌方雷达干扰的效率和结果的准确度，可以更好的掩护我方目标执行任务。
一种干扰资源分配方法系统

[发明专利]一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统-CN202111360794.9有效
发明人：董希旺;石宇;任章;李清东;化永朝;于江龙;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构集群系统鲁棒输出编队跟踪控制方法及系统，包括：基于分布式自适应有限时间观测器和跟随者动力学模型构建强化学习算法指标函数，并根据异构集群系统数据和在线数据学习算法，对强化学习算法指标函数进行参数化迭代拟合，进而确定最优跟踪控制器和最优拟合后的强化学习算法指标函数；基于跟随者期望状态编队构型、最优跟踪控制器和最优拟合后的强化学习算法指标函数，构建鲁棒编队控制器；基于鲁棒编队控制器和最优跟踪控制器，构建鲁棒编队跟踪控制器；本发明中的鲁棒编队跟踪控制器能够控制跟随者的输出轨迹跟踪多领导者凸包加权中心形成的参考轨迹，以实现异构渐进稳定的编队跟踪控制。
一种集群系统输出编队跟踪控制方法

[发明专利]一种园林绿化用树木保温防冻结构-CN202211287293.7在审
发明人：魏洪杰;杨照国;霍洪志;李春泽;杨文奎;于江龙;于清波;刘艳;申宝卿;苏天文;王建军;杨会敏;于晓志;杨猛;刘鑫军 -专利权人：石家庄市城市水系园林中心
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及园林技术领域，具体涉及一种园林绿化用树木保温防冻结构，包括橡胶板和固定板，橡胶板一端安装于固定板的一侧面上，橡胶板的另一端呈圆弧状弯曲，并延伸至固定板的另一侧，橡胶板的内侧面上沿着橡胶板设有第一凹槽，固定板的一侧设有与第一凹槽连通的第二凹槽，固定板的一侧面上凸出形成密封部，密封部插入第一凹槽中，密封部的外侧设有U型板，U型板的内部设有将橡胶板压紧在密封部上的压板，U型板的外侧面上安装有带动压板移动的调节机构。本发明结构简单，能根据树木的大小进行调整，使橡胶板能紧贴树木，增加了适应性，通过橡胶板能阻挡外界的风吹日晒，保证了草绳或塑料薄膜使用寿命，也增加了保温效果，同时安装和拆卸便捷。
一种园林化用树木保温防冻结构

[实用新型]一种污水处理精确加药装置-CN202222686289.X有效
发明人：刘玉涛;唐记弘;于江龙;周文祥;蒋磊;刘栋;刘书延 -专利权人：烟台市弗兰德电源设备有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及污水处理领域，尤其涉及一种污水处理精确加药装置，包括药筒，药筒下方固定连通有出药管，出药管上依次固定连通有出药阀、送药泵，出药管上固定连通有若干分支管，分支管上固定连通有分支阀，分支管远离出药管的一端固定连通有加药结构；加药结构内的给药腔上端固定连通有进药管，进药管与分支管固定连通，给药腔内转动连接有给药柱，给药柱位于给药腔内的部分周侧固定连接有给药螺叶，给药柱位于给药腔下方的一端螺纹连接有打散结构，给药腔底面开设有若干通药网孔。通过控制加药结构也可以很方便地控制给药量，减少了管道堵塞的可能性，设置加药结构实现了精确给药，设置给药螺叶配合通药网孔、打散结构帮助絮凝剂在水里扩散。
一种污水处理精确装置

[实用新型]一种景观式无土栽培装置-CN202222235551.9有效
发明人： 于江龙;宋磊;李革洋 -专利权人：北京采育锦昊晟绿化管理有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A01G31/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种景观式无土栽培装置，本实用新型涉及无土栽培设备技术领域。该景观式无土栽培装置，包括栽培装置主体，所述栽培装置主体的表面等距开设有栽培孔。本实用新型通过设置栽培孔、连通管和养殖槽等，在对植株进行栽培的同时，还可以对观赏鱼进行养殖，可以自动对栽培孔的内部进行补水，当循环水泵启动的时候，可以实现水循环，可以对养殖槽内部观赏鱼提供氧气，当外界温度过高的时候，密封腔内部膨胀液会发生膨胀，使闸板往密封腔的内部滑动，使过水管内部的水进入到空腔的内部，然后通过喷头喷洒到植株的表面，对植株的表面进行补水，不仅可以增加空气湿度，利于植物呼吸，而且还能起到降低温度。
一种景观无土栽培装置

[实用新型]一种建筑工程质检用取样钻头-CN202222100810.7有效
发明人： 于江龙;陈伯田;杨兴东;徐咏立 -专利权人： 于江龙
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程设备领域，且公开了一种建筑工程质检用取样钻头，包括机壳，所述机壳的顶部固定连接有把手，所述机壳的顶部固定连接有防护壳，所述防护壳的内壁固定连接有固定柱，所述固定柱的一端固定连接有电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，所述机壳的一侧固定连接有出料板。该建筑工程质检用取样钻头，通过设置的机壳、把手、电机、转轴、出料板、输送叶片、钻头本体和输料槽，可以使得该钻头具备使用便捷性高的作用，可在取样的过程中将样本通过出料板排出，以此无需停止机器也可观察不同深度的样本并对其进行收集分类，避免不同深度的样本掺杂的问题，提高了使用的便捷性，满足了人们的使用需求。
一种建筑工程质检取样钻头