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[发明专利]一种生物样本的固定方法及系统-CN202110836589.9有效
发明人： 于兴虎;黄港 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物样本的固定方法及系统，方法应用于生物样本吸持装置，方法包括：计算生物样本被吸持时的吸持长度以及吸持速度；计算生物样本被吸持时的吸持长度与期望吸持长度的误差；计算生物样本被吸持时的吸持速度与期望吸持速度的误差；设计控制器；控制器的输入为生物样本被吸持时的吸持长度与期望吸持长度的误差以及生物样本被吸持时的吸持速度与期望吸持速度的误差，输出为注射器的活塞运动速度；根据注射器的活塞运动速度计算吸持针内部与吸持针外部的压强差；根据压强差固定生物样本。本发明通过设计控制器，根据注射器的活塞运动速度计算吸持针内部与吸持针外部的压强差，根据压强差实现了生物样本的精确固定。
一种生物样本固定方法系统

[发明专利]一种显微操作系统目标前景提取方法及系统-CN202010107527.X有效
发明人： 于兴虎 -专利权人： 于兴虎
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种显微操作系统目标前景提取方法及系统，所述提取方法包括：获取目标图像；对所述目标图像进行遮挡处理；对所述遮挡处理后的目标图像进行高斯滤波；对所述高斯滤波后的目标图像进行高斯双边滤波；对所述高斯双边滤波后的目标图像进行自适应阈值处理；对所述自适应阈值处理后的目标图像进行中值滤波处理；提取所述中值滤波处理后的目标图像中的感兴趣区域；提取所述感兴趣区域中的目标轮廓。本发明中的上述方法能够精确获取目标对象。
一种显微操作系统目标前景提取方法系统

[发明专利]一种基于全维编码遗传算法的贴片机拾贴选址路径优化方法-CN202211666248.2在审
发明人：李政锴;孙昊;于兴虎 -专利权人：宁波精迅科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F30/392 文献下载
摘要：一种基于全维编码遗传算法的贴片机拾贴选址路径优化方法，本发明涉及贴片机拾贴选址路径优化方法。本发明的目的是为了解决现有商业软件未能综合给出拾贴选址–路径优化的全维染色体编码方法，导致拾贴路径过长，贴装生产工作效率低的问题。过程为：一、获取贴片机参数、电路板生产数据以及元件分配结果；二、得到全维编码染色体种群；三、得到拾贴选址路径优化结果；四、计算拾贴路径长度；五、设置遗传算法的参数以及循环条件；六、基于交叉算子操作各全维编码染色体，更新拾贴选址路径优化结果；七、基于变异算子操作各全维编码染色体，更新拾贴选址路径优化结果；八、输出最优的拾贴选址路径优化结果。本发明用于电器技术及电气工程领域。
一种基于编码遗传算法贴片机拾贴选址路径优化方法

[发明专利]基于锚点选取粒子群算法的贴片机贴装路径优化方法-CN202310709406.6在审
发明人：李政锴;曹峻虎;孙昊;于兴虎;高会军 -专利权人：宁波亦唐智能科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：基于锚点选取粒子群算法的贴片机贴装路径优化方法，本发明涉及贴片机贴装路径优化方法。本发明的目的是解决以往方法搜索过程有局限性，容易使得搜索到的贴装路径过长，贴装生产工作效率低的问题。过程为：一、获取贴片机参数、电路板生产数据以及元件分配结果；二、初始化粒子群参数；三、随机初始化各粒子的位置和速度；四、得到对应的贴装路径长度为各个粒子适应值；五、更新各个粒子的个体历史最优位置和个体历史最优适应值；六、更新群体历史最优位置和群体历史最优适应值；七、若无改进搜索次数达到上限则执行八，否则更新每个粒子的位置和速度执行四；八、输出最优的贴装路径优化结果。本发明属于电器技术及电气工程领域。
基于选取粒子算法贴片机贴装路径优化方法

[发明专利]基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法-CN202211398653.0有效
发明人：李湛;李熙伦;郑晓龙;于兴虎;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法，涉及人工智能、机器学习领域。本发明解决了多智能体深度确定性策略梯度方法，无法应用于智能体可坠毁的场景下的问题。本发明该攻防决策方法包括如下过程：S1、根据场景构建攻防环境；S2、将N个智能体与攻防环境进行交互，交互过程中每个智能体最大化自身奖励，构建适用于深度神经网络的数据集知识库；所述数据集知识库内所有样本的数据维度相同；S3、从数据集知识库中随机抽取一批样本，利用同批样本同时对每个智能体的深度神经网络进行训练，获得训练后的智能体；S4、在当前攻防环境和预设攻防轮次下，使训练后的各智能体进行攻防决策。主要用于复杂场景下的多对多智能体的攻防决策。
基于深度强化学习智能攻防决策方法

[实用新型]一种自动化盘式送料机-CN202320287271.4有效
发明人：杨银磊;舒显俊;孙昊;于兴虎 -专利权人：宁波亦唐智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：一种自动化盘式送料机，涉及自动化设备领域。本实用新型是为了解决现有的机械式送料托盘频繁需要人工更换，存在定位精度差的问题。本实用新型包括机架、水平输送机构、升降机构、换料托盘支架、托盘储存箱和若干片换料托盘；所述的水平输送机构水平安装在机架上，所述的升降机构竖直安装在机架上，所述的换料托盘支架安装在升降机构上，并沿着升降机构的竖直方向上下移动，所述的托盘储存箱安装在换料托盘支架上，且托盘储存箱的托盘出口端朝向水平输送机构侧设置；若干片所述的换料托盘由上至下依次插装在托盘储存箱内。本实用新型主要用于自动化输送片式元件。
一种自动化盘式送料机

[发明专利]基于空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法-CN202211184334.X有效
发明人：高会军;李湛;杨义鹏;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。
基于空地两用移动操作平台及其控制系统控制方法

[发明专利]一种抑制类场风扰的无人机控制方法-CN202211381428.6有效
发明人：李湛;宋罘林;于兴虎;郑晓龙;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。
一种抑制类场风扰无人机控制方法

[发明专利]基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法-CN202211319418.X有效
发明人：李湛;李海;于兴虎;杨学博;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
基于惯性参数建模飞行机械耦合扰动控制方法

[实用新型]一种盘式送料机的换料结构-CN202320198614.X有效
发明人：舒显俊;杨银磊;孙昊;于兴虎 -专利权人：宁波亦唐智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：一种盘式送料机的换料结构，涉及自动化设备领域。为解决现有自动化贴装产线在使用时，需要人工不停的换盘及摆放托盘，从而导致贴装的精度较差，进而导致工作效率较低的问题。当料仓中装满托盘时，升降机构带动料仓第一层升至水平输送机构的传送面，抓紧机构抓取满载物料的托盘送至目标位置，满载物料托盘用完后，需更换托盘，抓紧机构抓取着托盘，再结合水平输送机构中伺服驱动马达驱动同步带将托盘送回料仓的第一层，抓紧机构在挡件作用下自动张开，利用反射型传感器对料仓的内部进行检测，当料仓的第一层托盘上物料为空置状态时，此时升降机构接收到信号，将料仓升至第二层，循环上述过程，大大的提高了工作效率。本实用新型适用于盘式送料机。
一种盘式送料机结构

[发明专利]基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法-CN202211651416.0在审
发明人：高会军;李湛;李苑;郑晓龙;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法，属于动态系统的控制技术领域。解决了现有动态系统模型预测控制方法存在控制精度差和动态响应速度慢的问题。本发明中根据动态系统的动力学参数，建立动态系统控制输入与状态变量之间的动力学方程，利用虚拟控制变量将所述动力学方程转化为基于虚拟控制变量的标称形式，再转换为状态空间形式，利用状态空间形式的动力学方程设计模型预测控制算法的代价函数，对代价函数优化求解，采用基于神经网络的扰动逼近模型，反解获取动态系统的未建模动态和外界扰动，利用所述未建模动态和外界扰动求取扰动补偿后的系统输出，进而获得动态系统的控制信号本发明适用于四旋翼飞行器动态系统控制。
基于 rbf 神经网络动态系统模型预测控制方法

[实用新型]一种盘式送料机的托盘抓取机构-CN202320317771.8有效
发明人：舒显俊;杨银磊;于兴虎;孙昊 -专利权人：宁波亦唐智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种盘式送料机的托盘抓取机构，涉及自动化设备领域。为解决现有贴装生产线中采用人工补充上料的方式，因贴装生产线中盘式送料机与料仓之间缺少自动化上料的结构，从而导致生产效率较低；并且采用人工上料的方式，物料托盘的定位精度较差，进而导致生产线稳定性较差的问题。将该装置安装在盘式送料机中水平输送机构的同步带的上表面，在贴装生产线中盘式送料机与料仓之间添加上了自动抓取机构，从而实现盘式送料机与料仓之间建立起自动化的纽带，进而可以提高生产线的生产效率；采用机械式勾爪对托盘进行抓取，相对于人工上料的方式，稳定性好，效率高。另外机械勾爪在抓取托盘勾爪时中心位置变化要小，定位误差小。本实用新型适用于自动化设备。
一种盘式送料机托盘抓取机构

[发明专利]一种MPCVD反应器的实用有限时间命令滤波反步控制方法-CN202310386767.1在审
发明人： 于兴虎;郑晓龙;孟欣博 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种MPCVD反应器的实用有限时间命令滤波反步控制方法，涉及MPCVD反应器过程控制技术领域，针对现有技术中MPCVD反应器过程控制系统存在不确定性和收敛速度慢的问题，本申请提出实用有限时间命令滤波器对未知非线性进行估计，提出MPCVD反应器的等效增广矩阵，以解决未知控制方向函数的问题；实现设计反馈控制器ui，使系统输出能够在小误差范围内跟踪给定目标信号，进而解决了现有技术中MPCVD反应器过程控制系统存在不确定性和收敛速度慢的问题。
一种 mpcvd 反应器实用有限时间命令滤波控制方法

[发明专利]多视图投影-成像的三维重建方法-CN202310058410.0在审
发明人：孙昊;贾志祥;刘伟华;于兴虎 -专利权人：宁波亦唐智能科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：多视图投影‑成像的三维重建方法，解决了标定误差和系统噪声导致的重建结果一致性差异的问题，属于机器视觉测量领域。本发明包括：利用投影单元、接收到成像单元同步触发信号后按顺序投射预设的条纹编码图像序列到标定板，移动标定板在三维空间中的位置和旋转姿态，在每个标定板姿态下成像单元和Np个投影单元依次触发，直至获取Nb组标定板姿态序列；对成像单元和投影单元进行标定；基于几何一致性约束整体优化成像单元和各个投影单元的外部位姿参数，解决重建结果一致性差的问题，再计算单方向结构光投影的无畸变三维坐标，融合各投影单元pi的深度测量值得到待检测物体在(X,Y)处的深度信息Z，生成最终的三维点云数据(X,Y,Z)。
视图投影成像三维重建方法

[发明专利]一种斑马鱼幼鱼吸持运动过程中吸持状态确定方法及系统-CN202010236227.1有效
发明人： 于兴虎 -专利权人： 于兴虎
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种斑马鱼幼鱼吸持运动过程中吸持状态确定方法及系统，涉及斑马鱼吸持状态检测技术领域，包括：获取当前帧斑马鱼幼鱼移动图像；利用模板匹配法对当前帧斑马鱼幼鱼移动图像进行处理，得到当前帧斑马鱼幼鱼移动图像对应的吸持针针尖坐标位置和斑马鱼幼鱼头部坐标位置；判断吸持针针尖坐标位置和斑马鱼幼鱼头部坐标位置之间的像素值是否超过设定像素值，从而确定斑马鱼幼鱼是否从吸持针上脱落；根据当前帧斑马鱼幼鱼移动图像中鱼尾朝向和尾部斜率计算斑马鱼幼鱼尾部倾角；判断斑马鱼幼鱼尾部倾角是否小于设定角度，从而确定斑马鱼幼鱼是否破裂。本发明可以实现通过实时图像处理对幼鱼脱落和破裂情况进行快速判断。
一种斑马幼鱼运动过程中吸持状态确定方法系统

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