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[实用新型]一种适用于小管束结构模态试验的辅助装置-CN202121030157.0有效
发明人：彭凡;王立闻;刘标;邓超;莫堃;张帆;于信宾;张沛 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于小管束结构模态试验的辅助装置，包括两个抱箍和两个辅助工装块；两个抱箍包住管束结构的待测试管外壁并固定连接，在一个抱箍的外壁中间部分设有一敲击连接杆，该敲击连接杆用于模态试验时力锤的敲击；辅助工装块均沿待测试管外壁的同一圆周固定连接于测试管外壁上，每个辅助工装块上都固定安装一传感器。本实用新型能够解决密集小管束结构振动模态测试难题，测试方法成本低，可行性高，实验结果可靠；试验可在流体冲刷等复杂环境下进行，辅助装置的设计还可解决密集管束结构内部区域单管的双向模态特性测量问题。
一种适用于管束结构试验辅助装置

[实用新型]一种管内加速度传感器固定工装-CN202121030158.5有效
发明人：邓超;王立闻;彭凡;刘标;莫堃;张帆;张沛;于信宾 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01P1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管内加速度传感器固定工装，包括依次连接的前端封头、加速度传感器定位装置、传感器线缆密封装置和尾部护套；所述前端封头的侧壁开设有用于与被测物连接固定的螺纹孔；所述尾部护套的侧壁开设有引出传感器线缆的出线孔；所述尾部护套的尾部通过推送装置推送至被测管内；所述前端封头、加速度传感器定位装置、传感器线缆密封装置、尾部护套和推送装置之间的连接处采用密封胶水灌注封装。本实用新型主要针对于高温高压容器内管束加速度测试使用，由于加速度需要很多线缆会影响压力容器的流体变化，需要将加速度传感器安置到管束内部，特别适用于管内径较小的管束。
一种加速度传感器固定工装

[实用新型]一种自适应管内双向加速度传感器安装工装-CN202121030345.3有效
发明人：王立闻;张沛;刘标;彭凡;邓超;莫堃;张帆;于信宾 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应管内双向加速度传感器安装工装，包括上卡座、下卡座和用于安装加速传感器的传感器安装基座，上卡座和下卡座分别安装设置于传感器安装基座的两端；本安装工装通过上卡座和下卡座固定于测试管部内部；传感器安装基座的外壳为圆柱形，沿外壳轴向设置有安装加速度传感器的开口，其内部设置有相互垂直的安装平台，加速度传感器交替安装于安装平台上。本实用新型为终端工装，使用时与传感器组合成一个整体，传感器工作测试时，与传感器同时运动。相互垂直的粘贴平台，确保可将至少两只单向加速度组合成双向加速度传感器，安装在小型管内；且本实用新型适用于现有的水滴形加速度传感器，保证可靠性的同时，显著降低了成本。
一种自适应双向加速度传感器安装工装

[发明专利]一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法-CN201710734504.X有效
发明人：凌乐;陈远强;魏清平;周东;刘丝丝;莫堃;董娜;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法，涉及特种装备技术领域，包括依次通信相连的图像采集单元、靶标特征提取单元、靶标位姿计算模块、机械臂姿态计算模块和机械臂控制系统，且靶标特征提取单元还与相机标定模块通信相连，靶标位姿计算模块还与手眼标定模块相连，解决在放射性环境下，工具换装过程中机械臂末端工具夹持头如何快速、准确定位工具搁架上待夹持工具的难题，提高工具换装的效率，实现机械手的多功能的用途，降低“核三废”处理的成本，提高“核三废”处理的工作效率。
一种环境机械工具视觉定位系统方法

[发明专利]一种主从异构机械手的重力保持方法-CN201710865385.1有效
发明人：刘丝丝;魏清平;凌乐;陈远强;周东;莫堃;董娜;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从异构机械手的重力保持方法，涉及机器人自动控制技术领域，包括离线质量预估和实时在线插值重力补偿步骤，通过比例微分控制的递归算法估算主手在每个顶点的预估质量，得到实时在线重力补偿中的质量值，通过三线性插值计算得到重力补偿值完成实时在线重力补偿保持机械手自平衡，这种主从异构机械手的重力保持方法通过分块离线质量预估计算结合实时在线计算得到重力补偿值完成实时在线重力保持。
一种主从机械手重力保持方法

[发明专利]一种基于目标二维轮廓模型的识别与空间定位方法-CN201710734207.5有效
发明人：凌乐;陈远强;魏清平;周东;刘丝丝;莫堃;董娜;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标二维轮廓模型的识别与空间定位方法，涉及图像处理技术领域，针对的对象为具有二维平面轮廓的物体，识别目标即为该物体的某个感兴趣平面上的轮廓特征，识别目标由一定数量的直线段和/或弧线段和/或圆形连接成闭合的轮廓，图像可从任意角度、高度拍摄目标及其所处背景，但须保证目标的所有轮廓可见且清晰，然后根据目标的二维模型轮廓信息，从图像中识别目标，并计算出目标相对于相机的空间位置。
一种基于目标二维轮廓模型识别空间定位方法

[发明专利]一种动力机械手的工具快换装置和方法-CN201611096865.8有效
发明人：陈远强;凌乐;栗园园;李勇;吴文亮;刘标;于信宾;董娜 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力机械手的工具快换装置和方法，采用遥操作控制技术，利用视频监控系统监控机械手运动的实时姿态，通过安装在机械手公盘上的水平传感器确定机械手的水平位姿，通过安装在机械手公盘旁边的工业相机实现末端工具公盘母盘的对中，从而实现机械手末端工具的快换；本发明改变了机械手单一功能的缺陷，同时与其他工具快换系统相比，缩短了工具快换时间，提高了工具快换的效率。
一种动力机械手工具装置方法

[发明专利]一种激光视觉焊缝跟踪系统及标定方法-CN201710900947.1有效
发明人：周东;肖唐杰;于信宾;董娜;李晋航 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光视觉焊缝跟踪系统及标定方法，标定时，利用图像处理技术获取一一对应的像素坐标和世界坐标，通过薄板样条插值方法，获取其转换关系从而实现焊缝跟踪系统的标定；实现该方法的系统是通过高精度三轴运动控制平台将焊缝跟踪传感器固定在三轴运动控制平台上，调整标准焊缝的位姿，使其水平位姿与传感器的激光平面垂直；本发明实现过程中，与以往分为两个步骤的标定方法相比，明显减少了标定的过程与步骤，减少了传感器标定步骤以及明显避免了滤波片对相机内参的影响，提高了效率和精度，同时基本无人工交互，自动化程度高，无需采用标定板等辅助工具，其中无高维矩阵运算，计算量小，标定精度高。减少了误差，简单实用快捷高效。
一种激光视觉焊缝跟踪系统标定方法

[发明专利]一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法-CN201710047144.6有效
发明人：张义昕;肖唐杰;刘丝丝;于信宾;刘标 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接领域，特别涉及一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法，步骤一：获取传感器采集的信息；步骤二：获取激光焊缝跟踪传感器的运动信息；步骤三：根据焊缝楞的坐标、机器人角速度以及前进速度和转角，建立状态方程，使用卡尔曼滤波器对爬行焊接机器人与焊缝间夹角进行最优估计，并得到焊缝楞的坐标的滤波值；步骤四：重复上述步骤，不断地得到新的结果，直到焊接过程结束。本申请在激光焊缝跟踪传感器的基础上使用了陀螺仪测量的角速度和机器人系统给出的速度及转角，建立了更复杂更合理的滤波模型。不仅使得坡口焊缝的楞坐标的滤波结果更加精确，而且能够估计出爬行焊接机器人与焊缝间夹角。
一种爬行焊接机器人和焊缝夹角估计方法

[发明专利]一种耐辐照动力机械手-CN201611096277.4有效
发明人：凌乐;陈远强;李勇;吴文亮;栗园园;于信宾;刘标;董娜 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G21F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐辐照动力机械手，包括控制室、屏蔽墙和热室，控制室内设置控制系统，控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒，屏蔽墙上设置有贯穿件，热室内设置运行执行系统，运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架；所述中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至行车、监控设备、和工具搁架；该机械手采用了耐辐照设计，能在热室等中低放环境中，通过遥操作对放射性废物进行夹取、搬运、切割等作业，减少了工作人员直接或间接接触放射性废物的情况，可代替人工进行放射性废物的处理，提高了核废料处理的效率，同时可对核设施行零件更换等维护作业。
一种辐照动力机械手

[实用新型]一种小型吸附式移动装置-CN201820108357.5有效
发明人：彭波;莫堃;张义昕;官雪梅;于信宾;邓超 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型吸附式移动装置，涉及可吸附式移动平台技术领域，包括背部带有手柄的壳体，集成控制箱设置在壳体中，集成控制箱底部设置有移动装置，移动装置底部设置有吸附装置，在吸附装置的吸附作用下，装置通过移动装置在平面或曲面上移动，这种小型吸附式移动装置整体结构和部件结构均比较简单、模块化设置便于及时根据需求调整结构、兼顾灵活转向性和稳固吸附性。
吸附式移动装置移动装置集成控制箱吸附装置壳体本实用新型模块化设置手柄部件结构可吸附式吸附作用需求调整移动平台吸附性转向性稳固灵活移动

[实用新型]汽轮机焊接转子自动化超声探伤系统-CN201820108493.4有效
发明人：张帆;肖唐杰;董娜;莫堃;栗园园;邓超;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了汽轮机焊接转子自动化超声探伤系统，属于自动化探伤检测技术领域。包括台架及设置在台架上的机械臂单元，台架上设有轨道，轨道连有驱动装置，机械臂单元设置在轨道上；机械臂单元包括机械臂本体Ⅰ及设置在机械臂本体Ⅰ端部的探测装置，探测装置包括探头伸缩装置、检测探头及码盘伸缩装置，探头伸缩装置与检测探头连接，码盘伸缩装置设置在探头伸缩装置上方，码盘伸缩装置与探头伸缩装置连接，探头伸缩装置两侧设有激光测距传感器；探伤系统还包括零点校准装置。本探伤系统可实现对不同规格型号汽轮机焊接转子的在制和在役检测，保证检测位置的可达性及全面覆盖，可用性范围广，降低劳动强度，提高生产效率。
伸缩装置探头机械臂单元汽轮机转子码盘台架焊接超声探伤系统机械臂本体探测装置探伤系统轨道自动化激光测距传感器检测技术领域本实用新型自动化探伤可用性检测位置零点校准驱动装置全面覆盖生产效率在役检测可达性检测保证

[实用新型]一种超声检测探头定位装置-CN201820107970.5有效
发明人：张帆;肖唐杰;莫堃;栗园园;邓超;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G01N29/265 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超声检测探头定位装置，包括探头，还包括定位框和弹性安装件，所述定位框下部固定设置有滑块，所述探头通过弹性安装件安装在定位框内，所述弹性安装件控制探头自适应贴合在待检工件表面。本实用新型能使检测探头稳定的以理想姿态贴合在待检工件表面并始终保持适合的压紧力，实现理想的耦合效果，从而获得有效的扫查信号。
探头弹性安装件定位框探头定位装置本实用新型超声检测待检工件贴合固定设置耦合效果压紧力自适应滑块扫查检测

[发明专利]超声检测探头定位装置-CN201810062371.0在审
发明人：张帆;肖唐杰;莫堃;栗园园;邓超;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01N29/265 文献下载
摘要：本发明涉及超声检测探头定位装置，包括探头，还包括定位框和弹性安装件，所述定位框下部固定设置有滑块，所述探头通过弹性安装件安装在定位框内，所述弹性安装件控制探头自适应贴合在待检工件表面。本发明能使检测探头稳定的以理想姿态贴合在待检工件表面并始终保持适合的压紧力，实现理想的耦合效果，从而获得有效的扫查信号。
探头弹性安装件定位框探头定位装置超声检测待检工件贴合固定设置耦合效果压紧力自适应滑块扫查检测

[发明专利]一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置-CN201610314520.9有效
发明人：彭波;官雪梅;樊虹;莫堃;张帆;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种用于特种移动作业机器人的轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，包括基准安装板、支座、左车轮吸附驱动模块、右车轮吸附驱动模块和曲面适应装置，左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块结构对称，基准安装板上安装有所述曲面适应装置和支座，曲面适应装置通过支座与基准安装板相连，支座还与左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块相连。本申请具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电系统，比如吸附式爬壁机器人的一个组件时，功能上独立，不与其他系统部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。
一种轴线夹角自动调节吸附驱动车轮组装

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