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[发明专利]一种站立辅助装置的控制系统和方法-CN201610819551.X有效
发明人：梅珑;沈武;严维平;金来;高鹏飞;李爱民 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种站立辅助装置的控制系统和方法，站立辅助装置包括：框架机构，包括上部框架、连接框架和下部框架；连接框架的两端分别和上部框架和下部框架活动连接，上部框架和下部框架水平设置，上部框架在连接框架的旋转带动下调整高度和位置；扶手机构，设置在上部框架的上方；驱动机构，用于驱动连接框架带动上部框架转动；控制机构，设置在上部框架上，且和驱动机构电连接，用于控制驱动机构的动作；控制系统包括：操作模块，用于用户进行操作选择；控制模块，用于根据用户选择的操作向发送控制指令；驱动模块，用于根据控制指令驱动站立辅助装置实现用户姿势的调整。更加符合人体姿势和动作习惯，能够满足用户站立及其相关需求。
一种站立辅助装置控制系统方法

[发明专利]一种电动推杆的定位方法-CN201910408560.3有效
发明人：金会庆;高鹏飞;梅珑;严维平;刘俊峰 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动推杆的定位方法，包括：将霍尔传感器安装在所述电动推杆上，所述霍尔传感器输出脉冲信号至控制单元；根据所述脉冲信号，通过所述控制单元得到霍尔方波计数值，其中，所述控制单元是利用采样函数得到所述霍尔方波计数值；依据所述霍尔方波计数值，控制所述电动推杆驱动被驱动单元至预设的位置和角度。本发明可以实现电动推杆在驱动被驱动单元的时候，能够准确实现被驱动单元位置和角度的控制，很好地解决了由于电磁干扰、温度、元器件缺陷等问题带来的影响，使得使用电动推杆作为驱动元件的设备时，能够更稳定、更精确的控制。
一种电动推杆定位方法

[实用新型]一种蒸汽消音器-CN202020475861.6有效
发明人：张海军;严维平;付大林;汪生忠;娘杰本;苏旦正尖措;尚阳阳;张悦;柴永安;马银善 -专利权人：青海盐湖工业股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G10K11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了蒸汽消音器。蒸汽消音器包括消音管道1，和与所述消音管道1配合的消音罩2；所述消音管道1内部由挡板13隔离形成第一腔体11、第二腔体12；消音罩2与消音管道1之间形成第三腔体21。蒸汽进入第一腔体11后，通过管壁上的第一消音孔11b进入第三腔体21膨胀。之后通过管壁上的第二消音孔12b进入第二腔体12排除。蒸汽在移动过程，流速、强度不断减弱，达到消音效果。
一种蒸汽消音器

[实用新型]一种吸收塔的防冻装置-CN201921484994.3有效
发明人：张海军;严维平;苏旦正尖措;付大林;汪生忠;马生元;张悦;柴永安;尚阳阳;马银善 -专利权人：青海盐湖工业股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸收塔的防冻装置，吸收塔的壁上形成有进水口和出水口，吸收塔内部的冷却盘管与进水口和出水口相连。冷却盘管的进水口通过截止阀1与进水管连接，出水口通过截止阀2与出水管连接。通过加装三通及截止阀3并与蒸汽总管连接，加装三通与截止阀4与冷凝液回收水箱连接。停机时，关闭阀截止1和截止阀2，打开截止阀3和截止阀4，通入蒸汽对冷却盘管进行加热，提高了塔内温度，解决了现有技术冬天不工作时冷却盘管内的水冻结，甚至冻裂，严重影响正常生产、存在安全隐患的问题。
一种吸收塔防冻装置

[发明专利]一种护理机的水箱-CN201711463427.5有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01F23/26 文献下载
摘要：本发明提供一种护理机的水箱，包括水箱本体，位于水箱本体内部的液位传感器和温度传感器，以及外部控制电路，所述水箱还包括位于水箱本体外部的导电部件和用于安装所述导电部件的安装体，所述导电部件包括传感器连接导线、导电螺栓、导电螺母、导电贴片和弹性导电顶针，所述弹性导电顶针电连接外部控制电路，所述传感器连接导线一端分别连接液位传感器和温度传感器，另一端依次串联导电螺栓、导电螺母和导电贴片，其中，所述导电贴片通过导电螺栓和导电螺母安装于安装体，且导电贴片与弹性导电顶针可相互接触。本发明护理机的水箱结构简单可靠，密封点减少，减少漏水隐患，可拆卸，安装维修方便。
一种护理水箱

[发明专利]一种尿液的检测装置及方法-CN201910908625.0在审
发明人：房志东;梅珑;项五八;严维平;程旭初;国佳伟 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01N27/74 文献下载
摘要：一种尿液的检测装置及方法，包括发射电路，其安装于尿液的检测装置的发射端，用以生成并发射检测电波；接收电路，其安装于尿液的检测装置的接收端，用于接收检测电波，据以在发射电路和接收电路之间产生一尿液的湿度感应电磁场，据以感应获取尿湿度感应信号；信号处理电路，藕接发射电路和接收电路，用以获取预设检测阀值，以在尿湿度感应信号的值大于预设检测阀值时，处理尿湿度感应信号，据以产生并显示报警信号，解决了现有技术中的存在的设备操作效率低、用户体验较差的技术问题。
湿度感应尿液发射电路检测装置接收电路检测阀预设电波信号处理电路发射检测接收检测设备操作显示报警用户体验电磁场发射端接收端

[实用新型]可折叠扶手及具有该扶手的轮椅-CN201721926524.9有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生;王洪海;陈自红;郑杨 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可折叠扶手及具有该扶手的轮椅，所述扶手包括扶手本体以及支撑扶手本体的前支撑臂和后支撑臂，前支撑臂和后支撑臂的下端均与一固定夹板铰接，还包括扶手托架和闭锁结构，扶手托架包括分别固定安装于扶手本体底部前端和后端的前托架和后托架，前托架与后托架分别与前支撑臂和后支撑臂的上端铰接；闭锁结构包括前托架、销轴和限位销，销轴和限位销均贯穿前支撑臂的左右两侧，且限位销位于销轴的正下方，限位销与销轴平行；前托架上设有槽孔，前托架底部边缘设有限位开口，限位销与限位开口相适配，销轴可在槽孔内上下滑动。本实用新型可折叠扶手的结构简单灵活、操作方便，提高了轮椅使用的舒适度。
扶手前托架限位销销轴前支撑臂后支撑臂可折叠本实用新型轮椅闭锁结构扶手本体扶手托架后托架槽孔铰接底部边缘固定夹板上下滑动限位开口支撑扶手左右两侧上端舒适度适配下端平行开口贯穿灵活

[实用新型]一种用于医疗轮椅床的出库驱动装置-CN201721926532.3有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生;王洪海;王良燕;张林 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于医疗轮椅床的出库驱动装置，所述医疗轮椅床包括一固定床架和与固定床架铰接的活动床架，还包括安装于所述活动床架底部用于驱动所述活动床架移动的驱动机构，所述驱动机构与所述活动床架活动连接，所述驱动机构包括减速电机和由所述减速电机驱动的驱动轮。本实用新型的用于医疗轮椅床的出库驱动装置选用减速电机驱动驱动轮，驱动轮接触地面转动，带动整个活动床架的转动，电机扭矩要求小，对地面适用性更强；驱动机构与活动床架通过铰链铰接，并配上弹簧保证驱动轮接触地面；轴承支撑座用于支撑驱动轮的转轴、轴承减少摩擦力；设置限位开关用于保证活动床架的开合角度在适当的范围，防止碰撞损坏装置。
活动床架驱动轮驱动机构轮椅床减速电机驱动装置出库本实用新型固定床架接触地面医疗驱动转动轴承支撑座电机扭矩防止碰撞活动连接铰链铰接限位开关上弹簧铰接开合转轴轴承保证移动支撑

[实用新型]联动机构及具有该联动机构的轮椅-CN201721926535.7有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;李爱民;潘丽丽;马庆生;王洪海;王春玲;徐瑶 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种联动机构，由一行程推杆驱动，联动机构为对称结构，其中对称的单边包括：连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、安装板和焊接件；连杆一的一端铰接于安装板的下端，其另一端与连杆二的一端以及连杆四的一端铰接；连杆二的另一端与连杆三的一端铰接；连杆三的另一端铰接于安装板上端，其另一端与所述焊接件铰接；行程推杆的动力端铰接于安装板的下端，行程推杆的作用端与焊接件的下端铰接。本实用新型的联动机构将起背压力和抬腿压力相互抵消，使得推杆受力更小，推杆负载减小，寿命相对更长久；减少推杆的个数，结构简化后更紧凑、更合理；起背和抬腿动作同时进行，控制更方便，轮椅自动化程度提高。
铰接联动机构安装板推杆焊接件下端本实用新型行程推杆抬腿轮椅对称结构负载减小结构简化推杆驱动背压力动力端作用端上端受力抵消紧凑对称自动化

[实用新型]一种用于医疗轮椅床的导向限位机构-CN201721926521.5有效
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;潘丽丽;李爱民;马庆生;王洪海;朱宁波;占小忆 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司;安徽三联学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于医疗轮椅床的导向限位机构，医疗轮椅床包括轮椅和床体两部分，床体一侧的中部设有用于放置轮椅的容纳空间，导向限位机构包括：分别安装于容纳空间前后两侧床体上的导向支架；安装于导向支架且可沿竖直方向的转轴转动的导向限位轮，轮椅可沿导向限位轮进出容纳空间；安装于床体上并用于在轮椅与床体结合时限制轮椅左右移动的限位块。本实用新型的导向限位机构可在轮椅车入库过程中起导向作用，导向限位轮使轮椅入库更方便快捷，入库后限制轮椅前后移动；限位块可起辅助导向作用，使脚板和靠背板落到指定位置，下落平稳后可限制脚板和靠背板的左右移动；导向限位机构结构简单，成本低，使用方便且安全。
导向限位机构轮椅床体导向限位轮容纳空间轮椅床本实用新型导向支架左右移动靠背板限位块脚板医疗入库导向作用辅助导向前后移动入库过程转轴转动轮椅车时限制竖直安全

[发明专利]一种机器人护理床同步系统和方法-CN201510957280.X有效
发明人：金会庆;宋扬;严维平;沈武;高鹏飞 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人护理床同步系统和方法，机器人护理床包括轮椅部分和床部分，轮椅部分包括：轮椅控制装置，用于控制轮椅部分与床部分进行同步；第一感应装置，用于感应轮椅部分的姿态的变化；第一推杆装置，用于控制轮椅部分的姿态变化；第一驱动装置，用于根据轮椅控制装置的指令驱动第一推杆装置运动；第一通信装置，用于与床部分进行数据同步通信；床部分包括：床控制装置，用于控制床部分与轮椅部分进行同步；第二感应装置，用于感应床部分的姿态的变化；第二推杆装置，用于控制床部分的姿态变化；第二驱动装置，用于根据床控制装置的指令驱动第二推杆装置运动；第二通信装置，用于与轮椅部分进行数据同步通信。
轮椅推杆装置护理床机器人轮椅控制装置感应装置控制装置数据同步通信装置同步系统指令驱动姿态变化第二驱动装置第一驱动装置通信

[发明专利]一种机器人护理床控制系统和方法-CN201510957317.9有效
发明人：金会庆;宋扬;严维平;沈武;高鹏飞 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人护理床控制系统和方法，机器人护理床包括轮椅部分和床部分，包括：控制装置；电机组件，用于控制轮椅部分的移动；电动推杆组件，用于控制床部分的姿态变化和轮椅部分的姿态变化；感应装置，连接于控制装置，用于感应床部分和轮椅部分的动作；激光扫描测量装置，用于为轮椅部分的移动进行自主导航；图像采集装置，连接于控制装置，用于轮椅部分回库时进行视觉定位；通讯装置，连接于控制装置，用于轮椅部分与床部分之间的动作发送至控制装置；手柄，用于用户控制轮椅部分的姿态调整、所述轮椅部分与所述床部分合并后的同步动作以及所述轮椅部分移动速度和方向的控制；显示器，用于导航的地图显示和操作界面的显示。
轮椅控制装置护理床机器人控制系统姿态变化移动激光扫描测量装置电动推杆组件图像采集装置手柄地图显示电机组件感应装置视觉定位通讯装置同步动作用户控制姿态调整自主导航显示器发送合并

[发明专利]一种机器人护理床-CN201810131888.0在审
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;查盛;周刚;王宏康 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A61G7/005 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人护理床，床体本体底部通过一升降装置连接一床体底座，在床体本体左右两侧上任选一侧设有一凹槽，水平轮椅床体置于该凹槽内，水平轮椅床体底端离地悬空；所述床体本体包括第一床端头、第二床端头以及中间模块，水平轮椅床体上端支撑部包括椅撑、床板支撑架和两个分设在轮椅部左右两侧的轮椅固定杆；椅撑通过一连接圆管转动连接于两个所述轮椅固定杆之间，两个轮椅固定杆之间还固定有一连接架，床体支撑架一端固定于所述连接架。该发明提出了床椅分离床可整体升降及床体变形功能，可根据护理床摆放位置变换床椅分离的方向，这种护理床能明显改善护理人员的工作强度，提高被护理人员的舒适度；降低操作的复杂程度。
护理床床体本体轮椅固定杆轮椅床左右两侧床端头连接架床椅椅撑机器人护理床板支撑架床体支撑架摆放位置床体变形床体底座连接圆管升降装置整体升降中间模块转动连接分离床舒适度上端底端悬空支撑

[发明专利]一种机器人护理床及护理方法-CN201810131886.1在审
发明人：梅珑;严维平;沈武;薛永祺;查盛;周刚;王宏康 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： A61G7/012 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人护理床及护理方法，包括水平轮椅床体和床体本体，所述床体本体底端通过一升降装置连接一床体底座，床体底座供护理床整体移动，在床体本体左右两侧上任选一侧设有一凹槽，床体底座控制床体本体下降至最低点时所述水平轮椅床体卡入所述凹槽内，水平轮椅床体上端支撑部置于床体本体上方，床体底座控制床体本体上升，水平轮椅床体底端离地悬空，平铺水平轮椅床体上端支撑部与所述床体本体合并为一种护理床。该发明提出了床椅分离床可整体升降及床体变形功能，这种护理床能明显改善护理人员的工作强度，提高被护理人员的舒适度；降低产品操作的复杂程度，同时大大降低产品成本。
床体本体护理床轮椅床床体底座护理上端底端机器人产品操作产品成本床体变形升降装置整体升降整体移动左右两侧分离床舒适度支撑床椅卡入平铺悬空合并

[发明专利]一种磁导航护理床出入库系统及出入库方法-CN201711465712.0在审
发明人：梅珑;沈武;严维平;薛永祺;高鹏飞;夏梦琴 -专利权人：安徽三联机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种磁导航护理床出入库系统，包括用于检测地磁信号的磁导航传感器；用于根据磁导航传感器反馈信号计算磁导航传感器与地磁相对位置的主控单元；用于驱动轮椅移动的两轮差速伺服驱动模块；用于出入库过程中障碍物检测的避障传感器；以及用于与主控单元无线通信的操作器；避障传感器与所述主控单元连接；操作器与主控单元无线连接；磁导航传感器的输入端接收地磁信号，磁导航传感器的输出端连接主控单元的输入端，主控单元的输出端连接两轮差速伺服驱动模块，两轮差速伺服驱动模块控制轮椅的两个轮动作。本发明可精准快捷实现电动轮椅车与护理床的合并或分离，减少被护理人员由于二次搬运造成的伤害。
主控单元磁导航传感器伺服驱动模块护理床差速避障传感器出入库系统输出端连接地磁信号操作器出入库磁导航输入端轮椅电动轮椅车障碍物检测反馈信号无线连接无线通信地磁搬运护理驱动合并检测伤害移动

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