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[发明专利]一种光学镜片按压组装头-CN201711190643.7有效
发明人： 严立兵;葛中雨 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学镜片按压组装头，包括本体，所述本体向前端固定呈空心圆柱状的第一磁铁，本体前端侧面连接导向壳，导向壳向前伸出一段，内安装与第一磁铁相同的第二磁铁，第二磁铁与第一磁铁同极相对，第二磁铁的边缘与导向壳内侧配合并在其内上下移动；所述第二磁铁前端固定连接有按压头，所述按压头向前端收缩并固定缓冲层，收缩形成的收缩面间隔分布若干组导气柱、出气口，导气柱向下延伸至缓冲层上方，所述导气柱或出气口连接气管，气管连接外部气源。本发明设计简单、高效实用，缓冲层和磁排斥力双重缓冲作用下，按压组装头本身造成的摩擦非常小，从而对镜片的推力更稳定，另外由于可变气流设计，使操作方式更为灵活。
一种光学镜片按压组装

[发明专利]一种曲轴多向加工生产线及其加工工艺-CN201811450444.X有效
发明人： 严立兵;胡跃;葛中雨 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B24B5/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种曲轴多向加工生产线及其加工工艺，包括镜像对称设置的曲轴支撑机构、曲轴旋转驱动机构、曲轴车削器旋转驱动机构和机架；在驱动导轨A上滑动连接有两组曲轴旋转驱动机构，在驱动导轨B上滑动连接有驱动导轨C，驱动导轨C上设置有曲轴车削器旋转驱动机构；驱动导轨A上还滑动连接有两组曲轴支撑机构；曲轴车削器旋转驱动机构和曲轴旋转驱动机构均带有动力偏转结构；加工过程包括N个刀序，其中第一个刀序中磨削环的磨削表面相对曲轴毛胚件的主轴颈、连杆轴颈表面的夹角为45°；第N个刀序中磨削环的磨削表面相对曲轴毛胚件的主轴颈、连杆轴颈表面的夹角为A，夹角A为45°‑N（45/N）。
一种曲轴多向加工生产线及其工艺

[发明专利]一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法-CN202211618280.3在审
发明人：胡荣林;付浩志;蔡进恒;刘宬邑;朱诗雯;魏福;董甜甜;张海艳;邵鹤帅;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。
一种基于双目视觉距离估计蘑菇直径测量方法

[发明专利]一种基于视频级标签的蘑菇自动化采摘状态检测方法-CN202211451639.2在审
发明人：胡荣林;何旭琴;蔡进恒;刘宬邑;朱诗雯;魏福;董甜甜;张海燕;邵鹤帅;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频级标签的蘑菇自动化采摘状态检测方法，包括：S1采集蘑菇自动采摘的N个视频，并对其中的每个视频进行标签标注；S2利用已经训练好的Kinetics I3D模型和Denseflow工具分别从标注好的视频中提取三维RGB特征与光流特征；S3将提取的RGB特征与光流特征按维度拼接，并重组成一维的时间金字塔特征；S4通过时间区域生成模块从一维时间金字塔特征中生成粗糙的蘑菇采集动作区域；S5提取出每个蘑菇采集动作阶段中共有的阶段性特征，估计出每个蘑菇采集大概的完成状态；S6计算每个蘑菇采集动作的差异比去调整采集动作状态的估算误差。与现有技术相比，本发明通过对蘑菇采摘完成进度的判断，决定是否进行下一次采摘，从而达到加快采摘蘑菇的效果。
一种基于视频标签蘑菇自动化采摘状态检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置-CN202211434738.X在审
发明人：胡荣林;付浩志;蔡进恒;刘宬邑;魏福;董甜甜;张海燕;邵鹤帅;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置，包括：选取具有弹性的柔性材料并确定该柔性材料的弹性系数；对采集的图像进行预处理同时提取柔性材料形变后的轮廓图；提取轮廓图上的像素点，将像素点转换为真实空间点坐标，计算柔性材料的形变量；根据形变量和弹性系数计算机械手的抓力。上述方法是一种基于图像的机器学习测量方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，测量速度快，并采用端到端的重建方式，提高了抓力测量的效率。
一种基于机器视觉柔性机械手测量方法装置

[实用新型]一种并行采摘抓手架-CN202223064553.2有效
发明人：蔡进恒;刘宬邑;荆佳龙;谢岩;胡荣林;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并行采摘抓手架，包括机架，所述机架上平行设有两根横向导轨，两根横向导轨上移动设有至少一个横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向铝型材和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材上的电机装载架，所述电机装载架上设有带动其移动的第一动力源，所述电机装载架上设有升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇吸取抓手。本实用新型能够快速对蘑菇进行采摘，减少人力消耗，提高采摘效率。
一种并行采摘抓手

[实用新型]一种蘑菇采摘抓手-CN202223071040.4有效
发明人：胡荣林;谭孝香;蔡进恒;刘宬邑;孙全伟;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蘑菇采摘抓手，包括升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇抓放机构，所述蘑菇抓放机构包括圆板，所述圆板的下端面上沿其圆心均匀间隔设有至少三个抓手组件，所述抓手组件包括固定设置在所述圆板上的抓手指身，所述抓手指身的下端通过扭簧转动设有抓手指尖，所述抓手指尖上设有穿孔，所述圆板上方设有牵引电机，所述牵引电机的输出轴上缠绕设有牵引绳，所述牵引绳的一端穿过所有穿孔并与其中一个抓手指尖固定连接。本实用新型在采摘时能够避免在蘑菇伞盖的顶面留下压痕，保持其美观。
一种蘑菇采摘抓手

[发明专利]一种基于曲线查找算法的AGV弯道路径规划方法-CN202211461681.2在审
发明人：马鸿泰;胡荣林;李鑫鑫;段媛媛;谢岩;刘宬邑;蔡进恒;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于曲线查找算法的AGV路径规划方法，该路径规划方法使用一种曲线查找算法可在混合环境中对AGV进行弯道路径规划操作。从室内、农业、道路航路点检索水平弯曲的道路信息，该路径描绘为一组由直线连接的航路点。计算航路点的多个曲线半径，并计算出平均曲线半径；得到曲线半径值、平均曲线半径后，构建弯道限速数据库，然后将其与弯道速度限制一起输入到曲线查找算法MPC预测模型中，用来预测AGV的未来动作控制直至其控制结果达到预测范围值；当车辆接近弯道时，预测模型会降低车辆的速度。与现有技术相比，本发明使用通过曲线查找算法，使得AGV在混合场景中的弯道部分能够稳定工作。
一种基于曲线查找算法 agv 弯道路径规划方法

[发明专利]一种轻量化蘑菇识别方法及装置-CN202211434749.8在审
发明人：胡荣林;王媛媛;蔡进恒;刘宬邑;朱诗雯;卢琛;魏福;董甜甜;张海燕;邵鹤帅;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化蘑菇识别方法及装置，方法包括：S1、摄像头采集实时视频，并将视频流解码成图像数据集；S2、对图像数据集和图像进行预处理；S3、设计轻量化卷积神经网络，快速提取出蘑菇的视觉特征并预测标签；S4、计算标签预测值与标签真实值的误差，通过自动调整梯度修改网络参数，得到蘑菇识别模型；S5、预处理后的训练数据集批量输入蘑菇识别模型中进行训练；S6、训练后蘑菇识别模型代码部署在总控上。本发明优点在于，轻量级卷积神经网络利用残差结构、通道分流和深度卷积结合方式，来解决卷积神经网络因多层重复叠加的深度结构而导致的计算量、参数增大问题。
一种量化蘑菇识别方法装置

[实用新型]一种蘑菇采摘流水输送装置-CN202223063094.6有效
发明人：蔡进恒;刘宬邑;谢岩;胡荣林;严立兵 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蘑菇采摘流水输送装置，包括传输带机构和落位调节机构，所述传输带机构包括支撑架，所述支撑架上倾斜设有两条传输带，两条传输带的运输面之间形成V型夹角且两者之间设有运行间隙，所述落位调节机构包括调节架，所述支撑架沿其长度方向滑动连接在所述调节架上，所述调节架上远离所述传输带出料端的一端设有伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩端为沿所述支撑架的长度方向设置且与所述支撑架连接。本实用新型能够避免蘑菇下落后弹起时脱离传送带，放宽机械手放置时的高度要求，提高采摘效率，且对传送带出料端进行移动，使收集容器内均匀堆积，减少人工调节。
一种蘑菇采摘流水输送装置

[实用新型]一种工件兼容工装-CN202123354133.3有效
发明人： 严立兵;葛中雨;胡跃 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工件兼容工装，包括底板、两个托架和支撑架，两个托架相对地设置于底座上端两侧，所述支撑架设置于两个托架之间，所述托架的上端设置有V型槽，所述支撑架的上端设置有角向定位槽；所述支撑架的下端竖直设置有导柱，所述导柱的一端滑动连接于所述底板，导柱的另一端与所述支撑架相连，所述导柱上设置有弹簧，所述弹簧的一端固定连接底板，弹簧的另一端固定连接所述支撑架。本实用新型通过两个相对设置的托架支撑工件的两端，利用一个具有角向定位槽的支撑架支撑工件的中部；支撑架的底部设置有弹簧，能够对工件的加工位置进行自动调节，使三个支撑部件共同对工件进行夹持定位。
一种工件兼容工装

[实用新型]一种装夹位置可调节的夹具-CN202123338816.X有效
发明人： 严立兵;葛中雨;胡跃 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本申请的一种装夹位置可调节的夹具，包括：承载件，所述承载件上安装有两对称设置的驱动件；两对称设置的夹持组件，所述夹持组件用于夹持工件，所述夹持组件与所述承载件之间连接有滑动组件；其中，所述滑动组件包括导轨及线轨座，其中一者连接于所述承载件的下表面，另一者连接于所述夹持组件的上端面，两所述驱动件可分别驱动两所述夹持组件沿所述承载件的长度方向来回滑动，通过两驱动件对夹持组件分别进行驱动，带动两夹持组件沿着承载件的长度方向来回滑动，以此实现两夹持组件之间的间隙调整，另外，可以使得两夹持组件同时运动，调整对工件不同位置的夹持作业，这样，可夹持不同规格的工件，夹具的适配性更高。
一种位置调节夹具

[实用新型]一种机床上下料自动顶门-CN202123319107.7有效
发明人： 严立兵;葛中雨;胡跃 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机床上下料自动顶门，涉及到辅助维修装置。该自动顶门包括：固定件，所述固定件安装于机床上，所述固定件上设有与机床上下料口相匹配的开口，所述固定件两侧设置有一对称滑轨；顶门，所述顶门两侧对称设有滚动件，所述滚动件与所述滑轨滑动连接；驱动件，所述驱动件安装于固定件一侧，用以驱动所述顶门沿所述滑轨长度方向运动。该自动顶门可自动移动至保护位，保证机床内维修人员的人生安全。
一种机床上下自动

[实用新型]一种具有自保护功能的上料输送机-CN202123344860.1有效
发明人： 严立兵;葛中雨;胡跃 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G47/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自保护功能的上料输送机，涉及输送设备领域。包括输送机构及用于驱动其的驱动装置，驱动装置中的伺服电机和减速之间设有一扭矩限制器，当上料输送机时扭矩限制器被触发，扭矩限制器会抵接到开关元件，进而控制封口机构封闭投料仓的出仓口停止下料，待操作人员排出故障后，输送机可恢复工作。本实用新型结构简单，在上料输送机出现卡死时可自动切断伺服电机与减速机之间的连接、并停止下料，有效保护了伺服电机防止其负载过大导致损坏。
一种具有保护功能输送

[实用新型]一种机械抓手缓冲机构-CN202123344920.X有效
发明人： 严立兵;葛中雨;胡跃 -专利权人：卓弢机器人盐城有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本申请一种机械抓手缓冲机构，包括：基座，所述基座的上端面连接有用于驱动所述基座移动的驱动组件；安装板，所述安装板的下端面连接有机械抓手；滑动组件，所述滑动组件设于所述基座与所述安装板之间，所述安装板在所述滑动组件的作用下可沿所述基座的长度方向来回滑动；缓冲件，所述缓冲件位于所述安装板的一侧，所述缓冲件用于在所述安装板沿所述基座的长度方向滑动时与所述安装板相抵接，通过在基座和安装板之间设置滑动组件，使得安装板可以沿着基座的长度方向来回滑动，又通过在安装板的一侧设置缓冲件，这样，当机械抓手和机床的顶尖带动工件运动时，缓冲件会给设置在安装板上的机械抓手一个反向作用力，起到保护机械抓手的作用。
一种机械抓手缓冲机构

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