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[实用新型]高负载升降机构-CN202320212844.7有效
发明人：袁佳涵;邓虎 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高负载升降机构，包括升降平台、固定底座、丝杆螺母组件和减速电机，升降平台的底部设置有安装盘，减速电机的电机轴端部传动连接有转角动力伞轮a，转角动力伞轮a的顶部传动连接转角动力伞轮b，转角动力伞轮b的顶端部连接动力输出齿轮，安装盘的表面中央处安装有回转支承齿轮盘。本实用新型中整体结构可安装在各种AGV上，结构集成化一体设置，升降结构体积紧凑安装，解决受力不均产生的结构卡顿问题，提高结构稳定性及使用寿命，具备大负载小功率特点，利用减速机、丝杆零件实现，使得AGV小功率轻松举升货物，采用标准件组合传动，保障生产精度误差及生产成本，利用三组丝杆升降传动增大传动扭矩，提高升降效率。
负载升降机构

[实用新型]翻转挂钩结构-CN202320211327.8有效
发明人：袁佳涵;邓虎 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻转挂钩结构，该结构由固定座、翻转支架、牵引销以及螺杆销组成，固定座的外侧固定有螺栓安装板，固定座的顶端部开设有通孔，翻转支架上设置有U槽孔，固定座和翻转支架之间通过螺杆销相固定，且螺杆销贯穿于翻转支架的U槽孔内。本实用新型结构简单，可方便AGV小车和物料车之间的固定牵引，解决了AGV小车和物料车由于停靠位置不准所带来的对接不便，操作困难的问题，解决了人工重负载物料转运的体力劳动，提高了物料牵引运输的效率；体积小，纠偏范围大，操作简单，牵引力大，可广泛用于各种AGV搭载对接。
翻转挂钩结构

[实用新型]一种AGV移载机构-CN202222140689.0有效
发明人：袁佳涵;韩晓东 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV移载机构，包括底板，底板的左右两端部均安装有固定限位座，固定限位座的内侧中央处安装有升降导向板，底板上设置有载物板，载物板的中央处内嵌有转动板，转升降导向板朝向载物板的表面设置有凹槽平面，升降导向板上安装有两根导向杆。本实用新型中能够将物体放置在载物板上，根据需要调节气缸工作，能够实现物体在运输过程中的抬高作用，升降过程中，载物板的两侧端部都是位于衔接于升降导向板的凹槽平面内的，配合导向杆能够起到导向作用，有效保障载物板在抬起过程中的稳定性作用；物体在载物板上能够根据需要方便调节转动角度以及方便通过滑槽滑动卸下，整个装置方便物体的运输装卸工作。
一种 agv 机构

[实用新型]一种智能立体仓库载货板防护机构-CN202222136986.8有效
发明人：袁佳涵;韩晓东 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能立体仓库载货板防护机构，包括支撑架和底板，底板固定于支撑架底部，支撑架的顶端部安装有伸缩气缸，支撑架的内侧滑动安装有载货板固定座，载货板固定座和伸缩气缸的伸缩轴相连接，载货板的表面上设置有拉绳杆，载货板的左右挡板上设置有和拉绳杆相对应的嵌入卡扣机构。本实用新型中收卷轴承箱外接PLC控制器，通过卷带控制活动挡板的运动，以此实现载货板装货卸货的作用，并且通过拉绳杆、嵌入卡扣机构的配合，实现将货物以“X”形拉伸绑带固定于载货板上，并且将货物抬到所需高度后，可通过丝杆由顶杆将货物从载货板上推出，整个装置适用于智能立体仓库中货物装卸过程中的使用。
一种智能立体仓库载货防护机构

[发明专利]一种多个移动机器人间的两维地图信息共享方法-CN202210976221.7在审
发明人：李力行;孙涛 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种多个移动机器人间的两维地图信息共享方法，涉及用于移动机器人和自主引导车的控制技术领域。本地栅格地图通过地图导入节点逐一进入系统，并将接收到的地图发送给信息交汇节点。这些本地地图压缩后然后附加上他们本地机器人的MAC地址，通过广播准备发送给机器人团队成员。信息交汇节点同时接收其他机器人发送的地图信息，之后本地地图和外部地图都被打包发送到全局地图生成节点。然后全局地图生成节点迭代的融合成环境的单一表示形式，将融合后的栅格地图存储成树状数据结构。该系统不限制机器人团队的规模，地图融合节点和全局地图生成节点都可以分别处理任意数量的机器人团队和地图。
一种移动机器人间地图信息共享方法

[发明专利]多AGV无碰撞路径规划算法-CN201810534417.4有效
发明人：钱灏;马飞 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明多AGV无碰撞路径规划算法，步骤如下：开始阶段，包括：根据已知建模的交通地图信息，进行系统设定；规划多AGV运行路径；运行阶段，包括：构建时间序列多部图:对目前已规划任务的路径，标记中相应路径；取下一个任务；根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车；根据任务的起始位置和终止位置，利用Dijkstra算法和规划最短路径；根据规划的最短路径，标记中相应路径；进行是否有未处理任务整理，是为返回下一个任务，否则结束。本发明采用时间轴图和最短路径算法在多AGV系统中为每台AGV规划运行路线，做到在优化的时间内规划所有任务路线，且路线之间无冲突。
agv 碰撞路径规划算法

[实用新型]一种双向高负载自动导引运输车-CN202021070695.8有效
发明人：袁哲 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双向高负载自动导引运输车，属于AGV技术领域，包括外壳，外壳上固定安装有人机交互部件，人机交互部件内部安装有电气模块、驱动机构和升降机构，驱动机构包括驱动底板，驱动底板内安装有多个悬挂装置，悬挂装置上安装有驱动轮，悬挂装置上还安装有缓冲减震装置，驱动轮下端设置在外壳底部外侧，外壳前后两侧均安装有导航模组。本实用新型设计合理，是大负载双向AGV，承载重量大，可双向行驶，最高承重可达到500KG；可以方便快捷的背负托盘，无需人工干预，自动背负与释放托盘，员工无需搬运沉重的物料，节省人工成本，提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。
一种双向负载自动导引运输车

[实用新型]一种紧凑型举升装置-CN202021070728.9有效
发明人：袁哲 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种紧凑型举升装置，属于AGV技术领域，包括举升盘，所述举升盘底部固定安装有齿轮升降旋转机构，所述齿轮升降旋转机构与驱动机构相连，所述齿轮升降旋转机构包括重型齿轮、重型滚珠丝杆和重型带齿轴承，所述重型齿轮内固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母套设在重型滚珠丝杆外部并与其螺纹连接，所述滚珠丝杆底部与重型带齿轴承相连；本实用新型结构紧凑，使得AGV小车可以兼容更多的小尺寸托架；代替人工，节省人工费；提升仓储存放空间，可以密集存储。
一种紧凑型装置

[实用新型]一种HMI翻转装置-CN202021070771.5有效
发明人：袁哲 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种HMI翻转装置，属于人机交互技术领域，包括HMI本体和用于安装HMI本体的HMI安装盒，所述HMI本体上端两侧通过阻尼铰链机构与HMI安装盒相连，所述HMI本体靠近HMI安装盒一侧通过滚珠锁扣机构与HMI安装盒相连；所述阻尼铰链机构包括第一铰链座和第二铰链座，所述第二铰链座通过铰接轴与第一铰链座转动连接，所述铰接轴外部套设有阻尼夹层弹簧片，所述阻尼夹层弹簧片外侧还安装有与铰接轴螺纹连接的阻尼力调节螺母。本实用新型结构紧凑，操作简单；有效保护了HMI本体，并且增强其使用寿命。
一种 hmi 翻转装置

[发明专利]在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法-CN202010685062.6在审
发明人：李力行 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法，包括以下步骤：移动障碍物检测；移动障碍物追踪；局部代价地图转换器生成。本发明为在AGV导航栈中的局部路径规划器中能够基于移动障碍物的估计速度进行局部路径的优化计算，使得AGV在移动障碍物的环境下找到最佳的规划路径；AGV导航栈在全局规划时考虑静态障碍物的信息；能够直接在局部代价地图去除静态障碍物，准确的识别和发现动态障碍物；基于局部代价地图提供多个移动障碍物的同时追踪，并提供移动障碍物的形状、速度估计和运动状态估计；兼容机器人操作系统已有的导航栈，已有的导航软件模块可不加修改的运行。
移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度方法

[实用新型]一种360度全向高负载的自动导引运输车-CN201920466390.X有效
发明人：李力行;蔡路 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种360度全向高负载的自动导引运输车，要解决的是现有无法设计成全向式AGV的问题。本产品包括外壳、电气模块、驱动机构、升降机构和人机交互部件，驱动机构包括驱动轮、驱动电机和悬挂装置，多个驱动轮安装在外壳两侧，驱动电机的输出端分别与多个驱动轮相连，悬挂装置安装在驱动电机一侧并且悬挂装置相对的一侧安装有导航模组，悬挂装置的旋转轴上还安装有同步运行装置并且采用缓冲部件固定。本产品设计合理，是大负载全向AGV，其宽度较小，承载重量大，可全向行驶，最高承重可达到1.5吨；本产品可以提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。
悬挂装置驱动电机驱动轮全向驱动机构自动导引运输车人机交互部件同步运行装置本实用新型产品设计导航模组电气模块缓冲部件企业成本生产效率升降机构外壳两侧承重大负载高负载输出端旋转轴制造业行驶生产

[实用新型]一种升降机构及超薄型单向潜伏式自动导引运输车-CN201920467451.4有效
发明人：李力行;蔡路 -专利权人： 上海澳悦智能科技有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种升降机构及超薄型单向潜伏式自动导引运输车，要解决的是现有单向潜伏式AGV高度较高的问题。本产品包括升降电机、齿轮和升降销，所述齿轮与升降电机的输出端相连，升降销的上端和下端均安装有套筒，齿轮与升降销齿合。本产品提供了一种升降机构，可以最大程度压缩料架高度，适用于不同的机构，具有广阔的应用前景；本产品的超薄型单向潜伏式自动导引运输车设计，满足用户对于料架高度的更低的要求，解决了现有单向潜伏式AGV高度较高的问题；可以方便快捷的连接物料车，无需人工干预，自动牵引与释放物料车，员工无需搬运沉重的物料，节省人工成本，提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。
潜伏式升降销齿轮自动导引运输车升降电机升降机构超薄型物料车料架本实用新型输出端相连产品提供企业成本人工成本人工干预生产效率自动牵引上端齿合套筒下端搬运制造业释放压缩员工应用生产

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