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[发明专利]可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310737630.6在审
发明人：勾鹏琪;冉友廷;吴高强;徐鹏;陈广昊;潘铭星 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取至少一个超声波雷达中各超声波雷达分别对应的超声波回波信息，超声波回波信息包括回波信号和时间信息；基于各超声波回波信息，确定各回波信号分别对应的回波距离；基于各回波信号分别对应的回波距离，确定当前障碍点集；基于当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；基于可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。本公开实施例提高了基于超声波雷达的可行驶区域检测的准确性和可靠性，且由于超声波雷达近距离范围内测距能力强，受光线、雨雾等环境影响小，从而可以有效提高近距离可行驶区域的检测精度，解决环视摄像头近距离检测精度较低等问题。
行驶区域确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]应用的迁移方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310710924.X在审
发明人：刘强 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/76 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种应用的迁移方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于第一开发平台下的第一应用中各源节点的通信拓扑数据，生成第二开发平台下的各目的节点的通信拓扑框架指令序列；将第一应用中各源节点分别对应的第一算法指令序列转换为第二开发平台中对应目的节点的第二算法指令序列；将各第二算法指令序列分别配置于对应的目的节点的通信拓扑框架指令序列中，获得各目的节点分别对应的节点指令序列；基于预设验证规则对各节点指令序列进行验证，获得验证结果；响应于验证结果满足预设条件，基于各节点指令序列，获得第二开发平台下的第二应用，实现应用的高效快速的跨平台迁移，有效提高开发效率，降低开发周期和成本。
应用迁移方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车位检测模型的训练方法、车位检测方法、装置和设备-CN202310527752.2在审
发明人：于跃龙;韩伟斌;任伟强 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车位检测模型的训练方法、车位检测方法、装置和设备，其中，方法包括：确定目标区域的目标点云地图及目标点云地图的地图坐标系下的至少一个车辆位姿对应的图像数据；基于预设范围确定规则，确定各车辆位姿分别对应的区域范围；获取各区域范围分别对应的地图坐标系下的第一车位标签数据；基于各第一车位标签数据，确定各车辆位姿分别对应的车辆坐标系下的第二车位标签数据；基于各车辆位姿分别对应的图像数据和第二车位标签数据，对预先获得的第一车位检测模型进行训练，获得目标车位检测模型。本公开实施例实现了基于多视角图像直接检测车辆坐标系下的车位的模型的训练，可以有效提高车位检测结果的准确性。
车位检测模型训练方法装置设备

[发明专利]深度图生成方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN202310585457.2在审
发明人：上官王毅;张云峰 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种深度图生成方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：基于目标场景采集的点云数据集合，生成第一深度图；基于目标相机的参数，将第一深度图映射到目标相机的相机坐标系下，得到第二深度图；在第二深度图中确定由点云数据集合包括的点云数据对应的映射点组成的映射点集；基于点云数据集合中的点云数据的坐标顺序，从映射点集中确定无效点，并将无效点从映射点集中删除；基于删除无效点后的映射点集，确定在相机坐标系下表示深度真值的第三深度图。本公开实施例既可以有效减少深度图中的深度真值的噪声，又可以高效、低成本地生成高质量的深度图。
深度生成方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]脉冲数采集设备及系统、脉冲信号处理方法及装置-CN202310450947.1在审
发明人：李闯 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：公开了一种脉冲数采集设备及系统、脉冲信号处理方法及装置，涉及集成电路技术领域，该脉冲数采集设备包括接收装置和处理装置；其中，接收装置用于与外部设备耦接，以及接收外部设备产生的第一脉冲信号；处理装置与接收装置耦接，用于对第一脉冲信号进行计数，得到第一脉冲信号的脉冲数。本公开的技术方案中由于处理装置采集脉冲数的时间精度高于外部设备产生脉冲信号的时间精度，因此能够能够较为准确的采集到外部设备产生的脉冲信号的脉冲数。
脉冲采集设备系统信号处理方法装置

[发明专利]异常行为预警方法、装置、车载终端以及介质-CN202110647682.5有效
发明人：张致恺;牛建伟;陶冶;余凯 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：公开了一种异常行为预警方法、装置、车载终端以及介质，该方法通过获取车内被监控对象的目标图像数据，其中，目标图像数据包括被监控对象的当前帧图像以及被监控对象的当前帧图像之前的预设帧图像；根据目标图像数据，得到被监控对象的第一异常概率分布；根据第一异常概率分布识别被监控对象是否满足预设预警条件，若是，则上报被监控对象的预警信息，实现了对车内被监控对象异常行为的实时预警。
异常行为预警方法装置车载终端以及介质

[发明专利]人工智能加速器的指令生成方法和装置、电子设备-CN202310355429.1在审
发明人：申俊志 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：公开了一种人工智能加速器的指令生成方法、装置及电子设备，涉及集成电路领域。该方法包括：确定人工智能AI加速器需要处理的神经网络模型对应的第一中间表示指令序列；基于AI加速器的硬件资源，利用至少一种代码生成方式分别将第一中间表示指令序列转换为至少一个第二中间表示指令序列；基于AI加速器的硬件资源和至少一个第二中间表示指令序列，生成AI加速器可执行的指令。由于该技术方案中是在充分考虑了AI加速器的硬件资源的基础上，对神经网络模型进行编译以生成AI加速器可执行的指令的，因此使得最终生成的AI加速器可执行的指令能够更好发挥出AI加速器的性能，提高用户的使用体验。
人工智能加速器指令生成方法装置电子设备

[发明专利]一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质-CN202310333269.0在审
发明人：李博文 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：对当前图像帧进行对象检测，得到n个检测对象的检测框的位置信息；根据当前图像帧之前的至少一个历史图像帧，预测m个目标对象的预测框的位置信息；根据n个检测对象的检测框的位置信息和m个目标对象的预测框的位置信息，确定m个目标对象和n个检测对象的对应关系；根据该对应关系、以及n个检测对象的位置信息，确定各目标对象在当前图像帧中的位置。本公开提高了目标对象的位置检测的准确度。
一种对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于神经网络加速器的指令生成方法、装置及电子设备-CN202310099691.4在审
发明人：申俊志;李德林 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：公开了一种用于神经网络加速器的指令生成方法、装置及电子设备，涉及神经网络技术领域，该方法包括确定神经网络模型对应的多个第一空间信息，第一空间信息用于表示包括神经网络模型中的至少一个神经网络层；根据第一空间信息，在缓存中查找策略映射关系，得到至少一个第一空间信息分别对应的第一策略信息；策略映射关系包括多个目标空间信息和目标空间信息各自对应的目标策略信息，多个目标空间信息包括至少一个第一空间信息；基于动态规划算法和多个策略信息，确定神经网络模型对应的总优化策略，以生成神经网络加速器可执行的指令，以降低神经网络编译器编译优化神经网络模型的时长。
用于神经网络加速器指令生成方法装置电子设备

[发明专利]图像的处理方法、模型的训练方法、装置、设备和介质-CN202310203014.2在审
发明人：于跃龙;何旭东;苏治中 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像的处理方法、模型的训练方法、装置、设备和介质，其中，图像的处理方法包括：获取至少一个视角中各视角分别对应的第一图像坐标系下的第一图像；基于各视角分别对应的第一图像，确定各第一图像分别在预设目标相机的第二图像坐标系下对应的第二图像；利用预先训练获得的图像处理模型对各第二图像进行处理，获得各视角分别对应的图像处理结果。本公开实施例可以有效降低不同相机的内参畸变不一致或外参安装误差对神经网络模型精度的影响，从而有效提高模型精度，且只需要针对统一的预设目标相机进行神经网络模型的构建，可以大大降低模型构建成本。
图像处理方法模型训练装置设备介质

[发明专利]语音识别模型的训练方法及装置、语音识别方法及装置-CN202310081310.X在审
发明人：李盛强 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种语音识别模型的训练方法及装置、语音识别方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该语音识别模型的训练方法包括：基于生成的随机数，对样本视频数据和样本音频数据进行数据掩蔽处理，得到掩蔽后视频数据和掩蔽后音频数据；利用待训练的初始语音识别模型对掩蔽后视频数据和掩蔽后音频数据进行融合编码再解码，得到语音预测数据；基于损失函数和语音预测数据，训练初始语音识别模型，得到预训练的语音识别模型。本公开实施例可以使样本视频数据和样本音频数据的数据量不再平衡，从而可以提高模型处理非平衡多模态数据的能力，使训练后的语音识别模型能够适应多种噪声场景，提高语音识别模型的识别准确率。
语音识别模型训练方法装置

[发明专利]车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质-CN202111409699.3有效
发明人：曾路遥;高智 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。本公开实施例可以为车辆的换道控制决策提供准确可靠的依据，避免因遗漏识别并排行驶的大型车辆而为换道带来安全隐患的情况发生，从而提高车辆自动换道功能的可靠性和安全性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像的重叠区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211618902.2在审
发明人：武斌;缪永志;吴高强;潘铭星 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像的重叠区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一柱面图像坐标系下的第一柱面图像和第二柱面图像坐标系下的第二柱面图像；基于第一柱面图像，确定第一柱面图像坐标系下的第一边界像素点集；基于第二柱面图像，确定第二柱面图像坐标系下的目标图像边界；将第一边界像素点集中的各像素点转换到第二柱面图像坐标系下，获得第一边界像素点集对应的在第二柱面图像坐标系下的目标像素点集；基于目标像素点集和目标图像边界，确定第一柱面图像与第二柱面图像的重叠区域。本公开实施例实现了在柱面图像的重叠区域的确定，可以有效保留较大视场角区域的图像信息，解决大视场角区域信息缺失等问题。
图像重叠区域确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置和车辆-CN202111234478.7有效
发明人：曾路遥;高智 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置和车辆，其中，该车辆控制方法包括：基于本车的当前位置和目标路口的位置，确定所述本车与所述目标路口之间的相对位置关系；基于所述本车的当前位置和所述目标路口的位置，确定目标范围；获取所述目标范围内的道路环境信息，并获取所述目标路口处的交通指示信息；基于所述相对位置关系、所述道路环境信息和所述交通指示信息，控制所述本车的车速。本公开实施例可以提升车辆过路口的安全性。
车辆控制方法装置

[发明专利]车位重建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211645039.X在审
发明人：陈广昊 -专利权人： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车位重建方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于当前帧集中各帧分别对应的第一车位角点检测结果，确定检测到的各车位分别对应的观测置信度满足预设条件的第一数量的第二车位角点检测结果；确定当前帧集中各车位分别对应的第一状态量；基于当前帧集中各车位分别对应的各第二车位角点检测结果、及预设优化规则，对各第一状态量进行优化，获得当前帧集的各车位分别对应的优化后的第二状态量；基于各车位分别对应的第二状态量，确定各车位分别对应的第一坐标系下的目标位置。本公开实施例可以有效提高车位优化的鲁棒性，从而提高优化获得的车位位置的准确性。
车位重建方法装置电子设备存储介质

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