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[发明专利]用于无人驾驶系统中的数据处理方法-CN202311220629.2在审
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及用于无人驾驶系统中的数据处理方法，采集无人驾驶系统车辆检测到的道路车辆总数、车辆间位置距离、各车辆行驶速度及照度数据，根据各车辆间位置距离得到无人车辆的车距综合隐患指数；根据各车辆行驶速度数据得到无人车辆的车速综合安全指数；根据无人车辆的车距综合隐患指数、车速综合安全指数及照度数据得到无人驾驶系统的综合风险评估系数；根据各时刻无人驾驶系统的综合风险评估系数结合自回归移动平均模型对未来时刻无人驾驶系统的综合风险评估系数进行预测。从而实现无人驾驶系统中的数据处理，提高了无人驾驶系统风险评估准确性，提高了无人驾驶系统车辆安全性，具有较高风险检测实时性。
用于无人驾驶系统中的数据处理方法

[发明专利]一种基于车联网的矿车任务调度方法和装置-CN202211631517.1有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于车联网的矿车任务调度方法、装置和存储介质。该方法包括：通过手动输入的方式将现有的矿车故障数据存储在系统数据库；其中，矿车故障数据来源于自矿车服役以来的故障维修记录表；包括矿车运行年限、发动机维修次数、矿车轮对维修次数、制动系统维修次数；同时在系统数据库中预存矿车轮对正常状态与异常状态的振动阈值信号；计算每辆矿车的故障指标，根据故障指标对每辆矿车进行分级，确定分级结果，获取调度任务，计算调度任务的任务难度，依据分级结果结合任务难度，确定要调度的矿车，进而控制所述矿车行驶。同时实时监控矿车执行任务过程中的轮对振动信号，并与振动阈值信号进行比较，若发现异常及时处理。从而实现根据矿车故障指标进行调度提高任务调度效率的目的。
一种基于联网矿车任务调度方法装置

[发明专利]基于多模态数据的无人驾驶矿车装卸点停靠方法-CN202310861401.5有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及基于多模态数据的无人驾驶矿车装卸点停靠方法。该方法首先获取无人驾驶矿车在起始点的感知范围内的障碍物；当停靠点不在起始点的感知范围内时，根据路径规划方法规划行驶路径，直至实时行驶点与感知范围内最接近停靠点处之间的距离小于规划路径步长时，更新实时行驶点为起始点；不断更新起始点，直至停靠点在更新后的起始点的感知范围内时，根据路径规划方法规划行驶路径，直至实时行驶点与停靠点之间的距离小于规划路径步长时，停止更新行驶路径，无人驾驶矿车沿着行驶路径行驶至实时行驶点进行停靠。本发明实现在路面状况复杂时也可以根据优选度进行路径规划，避免出现安全隐患。
基于多模态数据无人驾驶矿车装卸停靠方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车的自动倾卸方法及装置-CN202210892162.5有效
发明人：胡心怡;杨扬 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B61D9/12 文献下载
摘要：本发明涉及采矿技术领域，具体提供了一种无人驾驶矿车的自动倾卸方法及装置，包括车架，车厢设置在车架上，曲轨设置在车架的旁侧，车厢的底部边缘具有曲轨轮，车厢具有下料敞口，下料敞口通过活动厢板密封，车厢能够朝向下料敞口方向倾斜，底部卸料机构包括支撑柱，支撑柱的上端铰接在车厢的侧壁，支撑杆固定在支撑柱的下端，滑套套设在支撑杆上，连接块固定在滑套上，转动杆与滑套铰接，翻板固定在转动杆上，当活动厢板关闭时，滑套的一端与活动厢板抵接，当在曲轨轮推动车厢倾斜进行卸料时，翻板与车厢的底部脱离并发生偏转，使矿料顺利从翻板上落下，翻板和转动杆在动作时，也能够对车厢内的矿料进行松动，方便对矿料进行卸料。
一种无人驾驶矿车自动倾卸方法装置

[发明专利]一种智能驾驶系统测试数据的智能存储方法及系统-CN202310813446.5有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及数据加密存储技术领域，具体涉及一种智能驾驶系统测试数据的智能存储方法及系统，包括：获取智能驾驶系统测试数据；对智能驾驶系统测试数据进行整合分组，得到多个分组明文；设置字符序列以及每个字符的频率作为第一密钥；根据第一密钥对分组明文进行编码，得到第一编码序列；获取置乱序列；根据置乱序列对第一编码序列进行置乱，得到置乱结果序列；根据置乱结果序列的置乱效果获取第二编码序列，对第二编码序列进行解码，得到分组密文；对分组密文进行拆分，得到密文数据；对密文数据进行存储。本发明加密结果复杂，可抗统计分析攻击与暴力破解攻击，确保了智能驾驶系统测试数据存储的安全性。
一种智能驾驶系统测试数据存储方法

[发明专利]一种基于无人驾驶车辆的运行异常检测方法-CN202310664809.3有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，具体涉及一种基于无人驾驶车辆的运行异常检测方法，包括：采集坐标和速度，对直道区域的位置坐标获得的轨迹曲线分解获得周期曲线和残差曲线，对残差曲线进行分段得到若干周期类别；根据周期类别与速度获得周期段，进一步获得速度周期曲线，对速度周期曲线进行匹配获得共点匹配，进而获得最终的异常率，根据最终的异常率获得无人驾驶车辆的运行异常检测结果。本发明避免了路面结构的影响以及速度变化导致误差较大的问题，提高了运行异常检测灵敏度。
一种基于无人驾驶车辆运行异常检测方法

[发明专利]一种矿区无人驾驶矿车紧急制动方法-CN202310760727.9有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人矿车制动控制系统领域，提出了一种矿区无人驾驶矿车紧急制动方法，包括：采集无人驾驶矿车的位姿信息，采集障碍物的位置信息及轮廓信息；获取无人驾驶矿车的初始路线，根据矿车的位姿信息以及障碍物的位置信息与轮廓信息，获取每个障碍物的初始阻碍因子，结合矿车的初始路线获取优化阻碍因子；根据无人驾驶矿车的初始路线及位姿信息获取目的地对矿车的引力特征因子，根据引力特征因子及优化阻碍因子获取无人驾驶矿车的制动特征因子；根据制动特征因子对无人驾驶矿车进行紧急制动模式设定。本发明旨在实现无人驾驶矿车根据行进路线路况自适应进行紧急制动。
一种矿区无人驾驶矿车紧急制动方法

[发明专利]用于矿山无人驾驶矿车协同控制的路况数据压缩方法-CN202310760818.2有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N19/182 文献下载
摘要：本发明涉及图像通信技术领域，具体涉及用于矿山无人驾驶矿车协同控制的路况数据压缩方法，包括：采集路况图像，构建缓冲地图，根据缓冲地图获取字典区，在字典区中利用不同的匹配顺序匹配待编码像素串，获取编码对象，利用字典区中的匹配结果、编码对象以及匹配顺序对编码对象进行编码，得到编码结果，根据已编码的像素点，对字典区进行更新。将所有编码对象的编码结果构成压缩数据，实现路况数据的压缩。本发明对路况图像平坦的非纹理区域进行压缩的同时确保纹理区域也尽可能压缩，压缩率高。
用于矿山无人驾驶矿车协同控制路况数据压缩方法

[发明专利]一种基于激光雷达和毫米波雷达的矿车雷达协同方法、系统、装置及介质-CN202210711121.1有效
发明人：胡心怡;杨扬 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达和毫米波雷达的矿车雷达协同方法、系统、装置及介质，通过车载传感器获取车辆数据以及通过路侧单元采集环境数据；路侧单元判断拐弯处是否存在相向行驶的矿车；通过获取的车辆数据以及环境数据进行碰撞预测；通过碰撞预测，判断是否执行避让策略；根据两矿车行驶参数以及路况信息，确定避让策略；安全通过拐弯路段。本发明设置了符合矿车行驶的避让策略；根据实时碰撞预测，基于预测公式和多种避让策略，更加高效灵活的进行矿车运行规划，使矿车行驶更加平稳安全且高效。
一种基于激光雷达毫米波雷达矿车协同方法系统装置介质

[发明专利]一种复杂天气下无人驾驶矿车自主避障方法-CN202310558691.6有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，具体涉及一种复杂天气下无人驾驶矿车自主避障方法，该方法包括：获取无人驾驶矿车的至少两条初始规划路径及其特征信息，获取下一时刻的预测行驶信息；根据预测行驶信息、目的地的位置信息、每条初始规划路径的特征信息以及每条初始规划路径上障碍物的位置信息，确定每条初始规划路径的损失评价指标；获取影响度向量和吸引度向量，并将初始规划路径划分为候选规划路径和其他规划路径；根据候选规划路径和其他规划路径对应的损失评价指标确定最佳避障路径。本发明能够自适应的选取无人驾驶矿车行驶过程中的实时避障路线。
一种复杂天气无人驾驶矿车自主方法

[发明专利]一种基于大数据无人驾驶车辆实时路径规划方法-CN202310664856.8有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，提出了一种基于大数据无人驾驶车辆实时路径规划方法，包括：采集露天矿场的实时俯视视频，根据实时俯视视频中的视频帧数据，通过动态跟踪及识别提取其中的落石对象，得到每块落石的时序轨迹数据及时序速度数据；根据落石的时序数据的变化获取轨迹复杂度及速度复杂度，得到当前每块落石的初始膨胀率；对无人驾驶车辆通过DWA算法获取预测轨迹，根据预测轨迹及当前每块落石的初始膨胀率，获取当前状态预测下的无人驾驶车辆与落石的碰撞可能性；根据碰撞可能性对落石的初始膨胀率进行调整，完成对无人驾驶车辆的实时路径规划。本发明旨在解决现有路径规划方法对于障碍进行整体膨胀导致规划结果较差的问题。
一种基于数据无人驾驶车辆实时路径规划方法

[发明专利]一种基于云端数据的无人驾驶矿车任务分配方法及系统-CN202310694143.6在审
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请在无人驾驶矿车任务分配时，根据无人驾驶矿车这种应用场景的特点，采用蚁群算法时，设置了总目标：（1）任务分配所属区域的所有无人驾驶矿车行走的总里程最短；（2）完成该区域内所有任务动用的无人驾驶矿车数量最少，利用总目标进行约束，得出的结论更符合无人驾驶在矿场应用的实际情况；同时在将蚁群算法应用到无人驾驶领域时，根据无人驾驶领域时效性较强的情况，对蚁群算法进行改进，根据迭代次数，将蒸发系数进行分段调节，并且，在对收敛速度影响最大的中期，将蒸发系数设置为迭代次数的函数，相对于简单的设置蒸发系数为定值，不但使模型更快的收敛，而且使得迭代次数对模型的控制力并未减弱。
一种基于云端数据无人驾驶矿车任务分配方法系统

[发明专利]一种具有数据安全保护功能的无人驾驶系统数据管理方法-CN202310517968.0有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种具有数据安全保护功能的无人驾驶系统数据管理方法。该方法首先对采集到的无人驾驶车辆运行过程中的行驶速度序列进行分割，得到行驶速度短序列；计算行驶速度短序列的异常程度；基于行驶速度短序列拟合曲线，连接曲线端点得到端点线段，计算行驶速度短序列中各行驶速度到所述端点线段的距离；根据距离最大值和异常程度计算行驶速度对应的门限值；基于门限值对所述行驶速度短序列进行压缩存储。对不同的行驶速度短序列设置不同的门限值，提高了压缩效率减少了重要数据的压缩误差，实现无人驾驶系统的高效管理。
一种具有数据安全保护功能无人驾驶系统数据管理方法

[发明专利]一种无人驾驶矿车的路况交互数据传输方法-CN202310265808.1在审
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N19/37 文献下载
摘要：本发明涉及数据传输领域，具体涉及一种无人驾驶矿车的路况交互数据传输方法，该方法采集得到三维点云数据、所有矿车坐标点集合和路径图，根据三维点云数据得到各三维点云数据的行差异性和列差异性，根据各三维点云数据的行差异性和列差异性得到各三维点云数据的差异性；根据各三维点云数据、矿车坐标集合和路径图得到各可能接收矿车的接收优先级，根据三维点云数据、各可能接收矿车的接收优先级、各三维点云数据的差异性得到各三维点云数据对各可能接收矿车的压缩程度，根据各三维点云数据对各可能接收矿车的压缩程度对三维点云数据进行压缩传输，从而使压缩后的三维点云数据能够满足接收的矿车驾驶需求，避免盲目压缩。
一种无人驾驶矿车路况交互数据传输方法

[发明专利]一种无人驾驶系统开发数据安全管理方法-CN202310180905.0有效
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人： 上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶系统开发数据安全管理方法，涉及图像加密领域，该方法包括：获取无人驾驶系统开发的图像数据；利用图像数据的灰度信息熵以及像素点与邻域像素点的灰度值获取魔方模型转换的第一参数和第二参数；利用第一参数和第二参数得到像素点的初始坐标；获取魔方模型中每层的最大容纳量；根据最大容纳量将像素点分为多个区间，利用像素点的初始坐标与层数得到像素点的实际坐标；利用魔方模型中实际坐标得到目标魔方模型；将图像数据中的像素点转换到目标魔方模型中；利用魔方加密算法对目标魔方模型进行加密，本发明能够提高图像数据加密的安全性，并且能够减少密钥长度，便于管理。
一种无人驾驶系统开发数据安全管理方法

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