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[发明专利]激光雷达对空间非合作慢旋目标的相对位姿快速测量方法-CN202310080594.0在审
发明人：王凤香;黄庚华;刘鸿彬;舒嵘 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明专利公开了激光雷达对空间非合作慢旋目标的相对位姿快速测量方法，具体涉及航空航天技术领域。包括如下步骤：S1、利用线阵激光雷达快速获取目标点云后，读取目标参考点云，进入导航流程，对测量点云进行预处理；S2、将测量点云预处理之后，进行位姿初值估计；对于初次获取的目标点云数据，采用改进的主成分分析法计算初值；对于非首帧点云，选取前一帧的位姿结果作为初值；S3、经过步骤S1和S2之后，得到了可靠的初始位姿估计，利用ICP算法进行精确的位姿估计。本发明可实现对空间慢旋目标的快速位姿测量，通过特征采样、快速粗配准和卡尔曼滤波等技术，可实时稳定测量，算法测量精度高，可满足空间相关任务中对目标实时自动导航的任务需求。
激光雷达空间合作目标相对快速测量方法

[发明专利]一种提高压电式快速转向镜平台定位精度的方法-CN202211661516.1在审
发明人：陆金磊;王军;杨力;刘宗凯 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种提高压电式快速转向镜平台定位精度的方法，包括：利用多个NARMA‑L2子模型对压电式快速转向镜平台的回滞非线性进行建模；设计训练输入信号，采集压电式快速转向镜平台的输出数据，采用复合神经网络训练以模拟其角度输出；利用一步超前预测误差以及约束优化算法，设计基于多个NARMA‑L2子模型的前馈控制器，对压电式快速转向镜平台的回滞进行粗补偿；设计PID反馈控制器，构成基于多个NARMA‑L2子模型的复合控制器，进一步对压电式快速转向镜平台的回滞进行精补偿。本申请的建模精度高，减弱了控制器的复杂度。
一种提高压电快速转向平台定位精度方法

[发明专利]一种对电梯内机器人进行定位的方法及装置-CN202211704950.3在审
发明人：何汉烜;翟静静;胡显达 -专利权人：广州市申迪计算机系统有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种对电梯内机器人进行定位的方法及装置，方法包括：当目标机器人进出电梯时，获取所述目标机器人的实时位置信息；根据所述实时位置信息，初步判断所述目标机器人到达目标地点后，获取所述目标机器人的激光点云信息；根据所述激光点云信息进行环境匹配评分，得到点云在电梯门槛处的第一评分结果以及点云在所述目标地点的第二评分结果；根据所述第一评分结果和所述第二评分结果，确定所述目标机器人处于所述目标地点或所述电梯门槛处。本发明通过对激光点云信息进行环境匹配评分，能够确定目标机器人的实时位置，提高机器人定位的准确度，可广泛应用于计算机技术领域。
一种电梯机器人进行定位方法装置

[发明专利]一种适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法-CN202110691122.X有效
发明人：田松;田维国;蔡资鉴;肖力;陈荣怀;肖盛;何维;杨兴强;李敬锋 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于变电站的感应雷达电子围栏及定位追踪方法，包括，利用激光雷达照射移动物体，通过CCD测量移动物体与激光雷达的距离C；通过旋转机构令激光雷达高速旋转，获得激光雷达扫描平面；构建平面信息图；利用矢量多边形裁剪及多边形拼接算法，将移动物体的平面信息图拆解为多个凸多边形组成的电子边界，并裁剪多余信息；利用激光雷达对激光雷达扫描平面进行自动化静态设备标记，并对标记备进行自动屏蔽；利用AHRS姿态传感器对激光雷达安装的水平度进行检测，当激光雷达出现倾斜异常后，结合聚类分析算法和UWB基站对电子边界内的移动物体进行定位和轨迹追踪；本发明能够对相关工作人员进行实时的定位和轨迹追踪。
一种适用于变电站感应雷达电子围栏定位追踪方法

[发明专利]一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法-CN201811605992.5有效
发明人：杨超;罗安庆;姚斌 -专利权人：凌鸟(苏州)智能系统有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法；S1、对单线激光雷达的原始测量数据进行水平畸变，计算水平目标方位的实际位置；S2、对单线激光雷达的原始测量数据进行运动畸变纠偏；S3、将经步骤S2和步骤S3纠偏后的单线激光雷达的测量数据与步骤S1中目标方位实际位置的地图数据做全局的匹配；本发明提供的基于反光柱或反光板的单线激光雷达二维定位方法，通过水平畸变纠偏和运动畸变纠偏，大大降低测量数据本身的误差，误差更小，计算本身有区别于三角定位的地方在于，是所有的目标方位都参与计算，得到一个最优解，而不是三角定位的只去三个点去计算，三个点的误差和精度会直接影响最后的计算结果，因此精度更高。
一种基于光柱光板单线激光雷达二维定位方法

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010362075.X有效
发明人：许涛 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于定位技术领域，根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，根据目标点云信息，在金字塔图中，逐层进行位姿匹配，并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿，确定为目标位姿；对目标位姿进行校正，得到雷达当前的位姿信息，并根据雷达当前的位姿信息，确定机器人的定位信息。在本申请实施例中，通过雷达采集的点云信息进行定位，相比于通过可见光图像进行定位，受光照强度的影响小，能够减少光照对定位精度的影响。并且采用金字塔图的方式进行位姿匹配，不用针对每个位姿都进行暴力搜索，能够提高匹配的效率，节约计算时间。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆位姿定位方法、系统、设备及存储介质-CN202211715710.3在审
发明人：胡金华;章天晨;黄文开;邱必汉;梁苏皖 -专利权人：广东世泊智能装备科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆位姿定位方法、系统、设备及存储介质，其技术方案要点是：获取车位数据和激光点云数据；根据车位数据对激光点云数据进行过滤得到第一车辆激光点集，根据第一车辆激光点集得到车辆定位框；根据车辆定位框、预设轮距范围和预设分割数据得到多个车轮样本；根据预设的车轮模板集和各个车轮样本将第一车辆激光点集转换到模板坐标系中得到对应的第二车辆激光点集；将各个第二车辆激光点集与对应的车轮模板进行比对得到比对结果，根据所有的比对结果从所有的第二车辆激光点集中选出目标车辆激光点集；根据目标车辆激光点集对应的车轮模板对目标车辆激光点集进行点云分类和误差最小化拟合得到目标车辆位姿；本申请具有利用轮距和轮距中心对车辆进行定位，定位准确快捷，从而提高了对车辆的定位速度的效果。
车辆定位方法系统设备存储介质

[发明专利]基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法-CN202211461320.8在审
发明人：王越;芦莎;许学成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，使用平移等变的特征提取网络进行特征提取，保证旋转和平移的等变性，利用傅里叶变换得到频谱的幅度谱实现平移不变性，通过互相关操作实现旋转平移不变的相似度计算，同时监督网络提取适用于地点识别任务的特征，以提高对激光点云中旋转平移不变特征的表征能力。此外，本发明利用互相关操作估计相对旋转和平移给点云配准算法提供良好的初值，进一步求解精确的6自由度相对位姿。
基于激光雷达移动机器人高效全局定位方法

[发明专利]光收发器以及光收发器的控制方法-CN202110919692.X在审
发明人：苏爱民;方俊;李江亮 -专利权人：上海光视融合智能科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：提供了一种光收发器以及光收发器的控制方法，其中，所述光收发器被配置用于发射第一光束和第二光束，以及接收反射的第一光束，所述方法包括：所述光收发器向周围空间发射多个第一光束；所述光收发器接收反射的所述第一光束；基于与反射的所述第一光束相关的信息确定相对于所述光收发器的一些方向上的深度信息；以及基于所述深度信息，所述光收发器发射多个第二光束，其中，所述第二光束中编码有该第二光束相对于所述光收发器的发射方向的角度信息以及该发射方向上的深度信息。
收发以及控制方法

[发明专利]一种基于激光定位的系统与方法-CN201810744919.X有效
发明人：杨瑾 -专利权人：上海肖可雷电子科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光定位的系统，该系统的激光发射组件包括光源发生器、震动镜、处理器a以及射频收发器a，该震动镜连接有旋转底座，该系统的激光接收组件包括光传感器、处理器b以及射频收发器b；本发明还提供了一种基于激光定位的方法，该方法包括启动光源发生器产生激光信号，并通过震动镜反射；震动镜通过旋转底座的带动使激光连续在一个区域内进行扫描；处理器b捕捉光传感器信号变化，并控制射频收发器b发射信号至射频收发器a；射频收发器a接收到信号后通过处理器a通过扫描收敛算法预估该光传感器所在的大致区域，并在该新的区域内持续扫描；重复上述步骤，直至定位到精准范围；本发明定位迅速、精准而且可同时进行多点定位。
一种基于激光定位系统方法

[发明专利]一种激光雷达机器人重定位方法-CN202211628840.3在审
发明人：沈姚闻;张盛锴;刘华平;刘孜捷 -专利权人：上海奥欧智能科技有限公司
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明的一种激光雷达机器人重定位方法，属于机器人定位技术领域。机器人在收到重定位请求后，机器人的检查标签提供相对基站的位置和置信度，给出一个搜索窗口，对栅格地图事先进行模糊化处理，相邻的地图像素灰度值调整为补偿范围内最大的灰度值，依据补偿范围的大小给出多个补偿地图，在像素最低的补偿地图内删选高出给定阈值的候选点，候选点在高像素的地图依据雷达击中在栅格地图的得分进行分支定界搜索，最高得分即为重定位的结果。使用基站定位技术为机器人重定位提供以相对准确的位置姿态，在使用分支定界搜索法加速在栅格地图上位置检索的基础上，使用射频定位的结果作为粗略估计，很大程度上减少了搜索范围，减少了搜索时间。
一种激光雷达机器人定位方法

[发明专利]机械设备、位姿检测系统和位姿检测方法-CN202211304333.4在审
发明人：郭吉昌;姜鹏飞;陈志良;曹晓明;王子越;罗超;刘畅;韦尧中 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械设备、位姿检测系统和位姿检测方法，所述位姿检测方法包括：利用所述激光发射器向所述工件平面发射十字圆环形光斑；利用所述工业相机获取所述工件平面上的光斑图像；利用所述图像处理系统对所述光斑图像进行处理，得到所述激光发射器的位姿；其中，所述激光发射器的位姿包括所述激光发射器与所述工件平面之间的距离、所述激光发射器与所述工件平面之间的夹角。位姿检测系统在使用时，激光发射器固定在机械设备的机械手上，工业相机固定在机械设备的机座上，由于激光发射器固定在机械设备的机械手上，激光发射器与机械手相对静止，因此，通过获得激光发射器的位姿可以得到机械手的位姿，从而实现机械手位姿的自动检测。
机械设备检测系统方法

[发明专利]激光跟踪位姿测量靶标装置及方法、隐藏点测量装置-CN202211495984.6在审
发明人：崔成君;董登峰;王博;朱志忠;程智;高豆豆;李洋;王国名;张滋黎;周维虎;王宇 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光跟踪位姿测量靶标装置，应用于几何测量技术领域，包括：呈凸台状的靶标腔体，具有凸台上表面和凸台下表面，反射器支座，设置于所述靶标腔体的所述凸台的中心位置处，光学逆反射器，设置于所述反射器支座上，至少两对特征点光源，设置于所述凸台上表面和所述凸台下表面，且每对所述特征点光源均相对于所述光学逆反射器中心对称分布，至少一个漫反射片，每个所述漫反射片均安装于一所述特征点光源的出光口位置处。本发明还提供了一种六自由度激光跟踪位姿测量方法、隐藏点测量装置，可配合激光跟踪仪实现空间三维坐标、三维姿态角以及隐藏点位置测量。
激光跟踪测量靶标装置方法隐藏

[发明专利]一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备-CN202211233917.7在审
发明人：石秉良;刘涛;柳广照;李一鸣;曲学春;刘桂宇;李永军 -专利权人：中国人民解放军63936部队;一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。
一种用于越野环境前车定位方法装置电子设备

[发明专利]高精度望远镜主次镜相对位置和姿态实时测量装置及方法-CN202211621320.X在审
发明人：石恒;杜俊峰;边疆;刘盾 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度望远镜主次镜相对位置和姿态实时测量装置及方法，解决了望远镜在工作时次镜相对于主镜空间位置和姿态的高精度实时测量问题。该装置包括高精度激光测距仪、角锥棱镜和数据处理系统。利用激光测距仪、角锥棱镜测量望远镜次镜上六个点到望远镜主镜上对应点的六个距离量，再利用本发明提供的解算方法解算出望远镜次镜相对于主镜的偏心和倾斜等位姿变化量。本发明测量装置及方法具有结构简单、精度高、实时测量的特点。
高精度望远镜主次相对位置姿态实时测量装置方法