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[发明专利]一种管道焊接装置和方法-CN202210160373.X有效
发明人：李林威;童银杰;杨琼;陈世敏 -专利权人：舟山惠生海洋工程有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及管道焊接技术领域，具体是涉及一种管道焊接装置和方法，包括机架，还包括支撑装置和焊接装置，支撑装置设有两组，两组支撑装置关于机架的轴线对称设置，支撑装置包括第一安装架、机械臂、弧形支撑块、第二安装架、第三安装架和辅助固定带，第一安装架、机械臂和弧形支撑块设有两个，两个第一安装架滑动安装在机架上，两个机械臂分别固定安装在两个第一安装架上，两个弧形支撑块分别固定安装在两个机械臂的顶端，第二安装架滑动安装在机架上，第三安装架滑动安装在第二安装架上，辅助固定带的一端固定安装在第三安装架上；焊接装置固定安装在机架上。本申请解决了现有装置对管道的固定不稳定，导致无法将装配间隙保持在一定范围的缺陷。
一种管道焊接装置方法

[发明专利]一种焊接跟踪方法及焊接跟踪设备-CN202211512139.5在审
发明人：郑晨;王健;韩红安;刘永刚;王战玺;王康宁;杜雨扬;孙腾飞;秦现生 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。
一种焊接跟踪方法设备

[发明专利]一种通用于钨极氩弧焊自动送丝装置和焊接装置-CN202211530315.8在审
发明人：齐晓刚;梁晓东;王波;李强;刘永红;牛清源;王志峰;祁春生;闫海涛 -专利权人：中车太原机车车辆有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用于钨极氩弧焊自动送丝装置和焊接装置，包括：基座，主动辊和从动辊，主动辊和从动辊间隙设置在基座上，导丝管，导丝管的一端设置在主动辊的一侧，焊丝经间隙后穿入导丝管的一端，导丝管的另一端靠近焊枪的焊接端，电机，设置在基座上，用于驱动主动辊转动，电机的控制端设置在焊枪的握柄处，该装置结构简单，焊丝步进速度稳定，操作简便，有效避免送丝不稳定及送丝位置不准确，有效的避免焊丝触碰钨极产生夹钨和长直焊缝的连续焊接，较好的避免产生焊接缺陷，使焊缝成形美观、焊接质量得到明显提高。
一种通用钨极氩弧焊自动装置焊接

[发明专利]一种弧焊枪角度可自由调节的弧焊设备-CN202310199773.6在审
发明人：张勇 -专利权人：湖南蓝天智能装备科技有限公司
申请日： 2023-03-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种弧焊枪角度可自由调节的弧焊设备。所述弧焊枪角度可自由调节的弧焊设备包括：U形架、焊枪组件、往复带动件、调节齿轮和角度调节机构。本发明提供的弧焊枪角度可自由调节的弧焊设备，通过第一电机顺时针或者逆时针转动，带动螺纹管沿丝杆的表面往复移动，实现带动焊枪往复摆动焊接的功能，且配合驱动装置实现锯齿状路线的焊接，通过调节调节齿轮分别与第一单向齿轮或者第二单向齿轮啮合，实现带动焊枪组件的顺时针或者逆时针转动调节，通过控制第一电机的正反向转动，可以自动化实现焊枪组件的往复摆动的锯齿状路线的焊接以及焊接角度的自由的调节，不需要依赖人工，提高了工作效率和安全性。
一种焊枪角度自由调节设备

[发明专利]一种障碍焊焊接机头双马达传动机构-CN202111368227.8有效
发明人：俞琳;季丰 -专利权人：无锡市迪索数控焊接设备有限公司;上海电气电站设备有限公司上海电站辅机厂
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种障碍焊焊接机头双马达传动机构，包括焊接传动机构和送丝传动机构，焊接传动机构和送丝传动机构安装在同一个基板和盖板中，焊接传动机构的输入端连接焊接驱动马达，输出端连接氩弧焊枪，由焊接驱动马达通过焊接传动机构驱动氩弧焊枪旋转焊接；送丝传动机构的输入端连接送丝驱动马达，输出端连接焊接送丝机构，由送丝驱动马达通过送丝传动机构驱动焊接送丝机构旋转来送丝。该双马达传动机构可在狭小环境的情况下，充分运用有限空间，运用齿轮组来满足全自动焊接逆时针旋转的情况下，能够做到全自动送丝，做到焊接旋转齿轮旋转时带动送丝齿轮的旋转，也可以单独通过马达来带动焊接旋转齿轮与送丝齿轮分开同时旋转，或者同时反向旋转。
一种障碍焊接机头马达传动机构

[发明专利]焊接线数据生成装置、焊接系统、焊接线数据生成方法及记录介质-CN202080016127.6有效
发明人：焦有卓;定广健次 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：一种焊接线数据生成装置，其生成用于特定由焊接机器人焊接的部位的焊接线数据，其具有：记录部，其记录按照构件的配置名的组合表示可否由所述焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部，其从通过焊接所制造的结构体的三维数据中，提取相邻2个以上的构件的组合；生成部，如果与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，其生成对在组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部分进行特定的焊接线数据。
焊接数据生成装置系统方法记录介质

[发明专利]为焊接工序准备自动焊接方法的方法和用于执行自动焊接方法的焊接装置-CN202180010079.4有效
发明人：多米尼克·泽林格;安德烈亚斯·瓦尔德赫尔;约瑟夫·阿特尔斯梅尔 -专利权人：弗罗纽斯国际有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：一种为焊接工序(SP)准备自动焊接方法的方法，其中，具有消耗性焊丝(3)的焊炬(2)在运动阶段(BP)期间以定位速度(VR)从实际位置(IST)移动至焊缝(X)的起始位置(A)，焊丝的端部(4)距工件(W)的距离(d)在蠕动阶段(AP)期间被桥接，并且还涉及一种焊接装置(1)。根据本发明，在运动阶段(BP)期间至少部分地执行蠕动阶段(AP)，并且焊丝(3)以第一预定向前进给速度(VdV1)沿着工件(W)方向移动，直至检测到焊丝的端部(4)与工件(W)的第一次接触，在检测到焊丝(3)的第一次接触后，焊丝(3)远离工件(W)移动，然后，在检测到焊丝(3)与工件(W)的进一步接触时，焊丝(3)反复地远离工件(W)移动，并且接触再次中断，焊丝(3)朝着工件(W)的运动以及在进一步接触后远离工件(W)的运动重复进行，直至到达起始位置(A)。
焊接工序准备自动方法用于执行装置

[发明专利]一种焊接系统-CN201710851084.3有效
发明人：高向东;李彦峰;杜亮亮;张艳喜;游德勇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接系统，包括运动平台、焊接装置和跟踪系统；运动平台用于承载焊件并带动焊件移动；焊接装置用于对焊件进行焊接操作；跟踪系统包括：用于向焊件产生磁场的电磁源；用于以偏振光感应焊件上磁场分布变化，并将磁场分布变化对应记录为光强分布图像的传感装置；用于拍摄焊件上熔池的红外图像的红外摄像装置，用于根据传感装置记录的光强分布图像反映的焊缝位置信息并结合红外图像反映的熔池温度分布，控制运动平台移动使焊接装置跟踪焊缝的控制装置。本发明焊接系统，根据传感装置记录的磁光图像获得焊缝位置信息，并结合红外图像反映的熔池温度分布，控制焊件移动使焊接装置跟踪焊缝，能够实现高精度地跟踪焊缝位置。
一种焊接系统

[发明专利]焊接参数量化表征的自学习方法、装置、设备及存储介质-CN202211246154.X在审
发明人：黄继强;阎其睿;薛龙;姚舒晏;梁亚军;邹勇;曹莹瑜;黄军芬;张瑞英;韩峰 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本申请涉及焊接参数量化表征的自学习方法、装置、设备及存储介质，本申请包括:得到焊接过程相关参数；利用所述焊接相关参数，输入到预先构建的神经元网络模型中，得到焊接优选参数；利用所述优选参数，输入到预先构建的焊接参数专家系统中，得到不同焊接参数焊缝质量预测方案。本申请有助于实现手工电弧焊脱技能化，通过获得详细的焊接参数并把这些参数合理的运用，得到不同焊接参数焊缝质量预测方案，为复杂工况下的机器人高质量自动化焊接提供工艺解决方案。
焊接参数量化表征自学习方法装置设备存储介质

[发明专利]焊接或增材制造双焊丝驱动系统-CN201910965802.9有效
发明人： S·R·彼得斯;亚历山大·C·梅尔曼;马修·A·威克斯;布拉德福德·W·贝托特 -专利权人：林肯环球股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：一种焊接或增材制造焊丝驱动系统包括：第一驱动辊，其具有第一环形槽；第二驱动辊，其具有与第一环形槽对准的第二环形槽；第一焊丝，其在第一驱动辊与第二驱动辊之间位于第一环形槽和第二环形槽两者中；以及第二焊丝，其在第一驱动辊与第二驱动辊之间位于第一环形槽和第二环形槽两者中。偏置构件将第一驱动辊朝向第二驱动辊偏置以迫使第一焊丝接触第二焊丝。第一焊丝接触第一环形槽的第一侧壁部分、第二环形槽的第一侧壁部分和第二焊丝中的每一者。第二焊丝接触第一环形槽的第二侧壁部分、第二环形槽的第二侧壁部分和第一焊丝中的每一者。所述驱动辊沿相反的方向旋转，从而使所述焊丝移动穿过所述焊丝驱动系统。
焊接制造焊丝驱动系统

[实用新型]一种三维焊接机器人-CN202223100306.3有效
发明人：梁天乐;王鹏;李硕;王秀飞;刘芳州;王欲秋;刘卫;王树振 -专利权人：中铁十局集团城建工程有限公司;中铁十局集团有限公司;山东大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三维焊接机器人，圆台的顶面螺栓连接电机固定圆盘，电机固定圆盘的表面环型焊接螺栓孔，电机固定圆盘的顶面设置有转盘伺服电机，转盘伺服电机的上方转动连接转盘，转盘的顶面固定连接着连接凸块，通过气压缸带动气压杆进行伸缩运动，进而使得伸缩套筒在内杆上进行伸缩运动，进而实现机器人小臂长度的调节，进而使得机器人小臂可根据不同长度的需求进行调节；通过设置腕关节电机带动机器人腕关节进行多角度的转动，实现对高铁站不同位置的焊接，提高焊接机器人的焊接的灵活程度，在焊接的过程中通过腕关节活动杆的正前方设置有焊枪，焊枪的一侧连接着电弧导管，通过电弧产生的热量进行对两个金属进行焊接。
一种三维焊接机器人

[发明专利]用于加工操作的质量评估的方法和装置-CN202180048266.1在审
发明人：赫尔穆特·恩斯布伦纳 -专利权人：弗罗纽斯国际有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于评估加工操作的质量的方法和装置，其中沿着加工轨迹(X)以特定加工参数(Pi(x))加工工件(W)，其中通过至少一个传感器(2)测量沿着加工轨迹(X)的加工操作的加工结果(R(x))并且记录至少一个传感器信号(Sj(x))，并且基于至少一个传感器信号(Sj(x))确定至少一个质量参数(Qk(x))，并且将至少一个质量参数(Qk(x))与质量参数阈值(Qk，o(x)、Qk，u(x))进行比较以便评估加工操作的加工结果(R(x))的质量。根据本发明，在加工操作的质量评估期间，自动地考虑在沿着加工轨迹(X)加工工件(W)期间加工参数从加工参数的目标值(Pi，soll(x))进行的改变(ΔPi(x))，代替质量参数阈值(Qk，o(x)、Qk，u(x))，确定与加工参数的改变(ΔPi(x))适配的质量参数阈值(Qk，o(x)、Qk，u(x))，并且将用于评估沿着加工轨迹(X)的加工操作的加工结果(R(x))的质量的至少一个质量参数(Qk(x))与适配的质量参数阈值(Qk，o(x)、Qk，u(x))进行比较。
用于加工操作质量评估方法装置

[发明专利]焊接机器人的动作自动生成方法以及动作自动生成系统-CN202180047652.9在审
发明人：齐藤幸男 -专利权人：日联海洋株式会社
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明提供能够削减焊接机器人的事前作业并在现场自动生成焊接机器人的动作的焊接机器人的动作自动生成方法以及动作自动生成系统。本实施方式的焊接机器人(1)的动作自动生成方法包括：设置步骤(Step1)，将3D计测传感器(4)配置于预定的场所；计测步骤(Step2)，将焊接场所分割成多个计测区域并利用3D计测传感器(4)进行计测；点群处理步骤(Step3)，根据计测出的点群数据中的能够识别为平面的点群数据来生成提取面，根据无法获得点群数据的不能识别的无效区域来生成假想面；计测确认步骤(Step4)，确认是否结束了焊接场所中的全部的计测；以及三维模型生成步骤(Step5)，根据提取面以及假想面来生成焊接场所的三维模型。
焊接机器人动作自动生成方法以及系统

[发明专利]电弧焊接方法以及电弧焊接装置-CN202080036520.1有效
发明人：松冈范幸;佐藤骏;古和将;中川晶;藤原润司 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：电弧焊接朝向母材进给作为自耗电极的焊丝，使焊接电流流过焊丝和母材，以使得相反极性期间和正极性期间交替地重复，在这样的电弧焊接中，在检测出焊丝与母材的短路以后，使焊丝的进给速度从第一进给速度向第二进给速度变化，该第二进给速度在将前往母材的方向的速度设为正的情况下比第一进给速度靠负侧。
电弧焊接方法以及装置

[实用新型]一种多轴焊接装置-CN202223026045.5有效
发明人：陈显东;邓海轮;侯超杰;陈秦丹妮;秦勤珍 -专利权人：上海海慈特自动化工程有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴焊接装置，包括底座；所述底座上设置有呈相对设置的两轴变位机和尾架组件；所述底座上还设置有位移机构，所述位移机构上设置有三轴变位机，所述三轴变位机的输出端设置有焊枪，所述三轴变位机上设置有送丝机构；所述两轴变位机的输出端固定有三爪卡盘或夹持工装；所述尾架组件包括固定于底座上的尾架顶针座，所述尾架顶针座上固定有尾架顶针，所述尾架顶针的输出端与两轴变位机的输出端相对应；所述位移机构包括固定于底座内的横向电机和横向丝杆，所述横向电机与横向丝杆进行轴连接。本实用新型具有能对不同管径的圆管进行环缝焊接和相关线焊接的优点。
一种焊接装置