[发明专利]设备的标定方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种设备的标定方法、装置、系统和存储介质。其中，该设备的标定方法包括：根据待标定设备的种类从候选空间范围中确定目标空间范围，其中，候选空间范围内至少部署有一个标定板，待标定设备包含第一设备和第二设备；在目标空间范围内中，通过待标定设备获取标定数据，其中，标定数据包括，由第一设备对标定板采集到的图像数据和第二设备采集到的优化数据；对标定数据中的图像数据进行检测，确定标记特征点的位置信息；结合位置信息和优化数据进行同步参数优化，得到待标定设备的标定参数。本发明解决了相关技术中设备参数标定不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种设备的标定方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着“元宇宙”概念的兴起，增强现实(Augemented-Reality，简称为AR)设备、虚拟现实(Virtual-Reality,简称为VR)设备以及混合现实(Mixed-Reality，简称为MR/XR)设备的需求呈现出持续高涨的态势。这些设备通常配备多个相机和惯性传感器(InertialMeasurement Unit，简称为IMU)，以用于场景感知、设备定位、虚实结合、用户交互等，为了避免相机成像产生畸变，通常需要预先对设备配备的相机和IMU进行参数标定。

相关技术中，在多相机+IMU联合标定中，通常采用带有固定间距的图案阵列平板作为标定板进行标定，但这类标定板的抗模糊能力较弱，在设备快速移动的过程中，相机采集到的标定板的图像会产生运动模糊，且如果相机采用鱼眼镜头很容易出现画面边缘角点检测失败的情况，导致相机内参尤其是畸变参数的标定不准确，从而影响相机工作结果的准确性。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备的标定方法、装置、系统和存储介质，以至少解决相关技术中设备参数标定不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备的标定方法。该方法可以包括：根据待标定设备的种类从候选空间范围中确定目标空间范围，其中，候选空间范围内至少部署有一个标定板，待标定设备包含第一设备和第二设备；在目标空间范围内，通过待标定设备获取标定数据，其中，标定数据包括，由第一设备对标定板采集到的图像数据和第二设备采集到的优化数据；对标定数据中的图像数据进行检测，确定标记特征点的位置信息；结合位置信息和优化数据进行同步参数优化，得到待标定设备的标定参数。

可选地，根据待标定设备的种类从候选空间范围中确定目标空间范围包括：候选空间范围包括第一目标空间范围和第二目标空间范围，其中，第一目标空间范围内部署至少一个第一相机标定板，第二目标空间范围内部署至少一个第一相机标定板和至少一个第二相机标定板；当第二设备的种类为惯性测量单元时，选择第一目标空间范围为目标空间范围；当第二设备的种类为图像采集设备时，选择第二目标空间范围为目标空间范围。

可选地，第一目标空间范围中包含若干预设路标点，待标定设备按照预设路标点移动，移动过程中采集标定数据。

可选地，在第二目标空间范围中，第一相机标定板和第二相机标定板平行，且标定板图案相对设置。

可选地，标定板上的标记特征点对应有索引号，对标定数据中的图像数据进行检测，确定图像数据中的标记特征点的位置信息，包括：通过对标定数据中的图像数据进行检测，获得标记特征点在标定板上的索引号；基于索引号确定标记特征点在三维空间坐标系下的位置坐标；基于标记特征点在图像数据中的位置确定标记特征点在图像坐标系下的位置坐标；将标记特征点在三维空间坐标系下的位置坐标，和标记特征点在图像坐标系下的位置坐标确定为标记特征点的位置信息。

可选地，通过待标定设备获取标定数据，包括：向待标定设备发送数据采集指令，其中，数据采集指令用于指示待标定设备开启数据采集功能，以采集图像数据和优化数据；接收待标定设备反馈的图像数据和优化数据，其中，图像数据和优化数据构成标定数据。