[发明专利]设备的标定方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种设备的标定方法，其特征在于，包括：

根据待标定设备的种类从候选空间范围中确定目标空间范围，其中，所述候选空间范围内至少部署有一个标定板，所述待标定设备包含第一设备和第二设备；

在所述目标空间范围内，通过所述待标定设备获取标定数据，其中，所述标定数据包括，由所述第一设备对所述标定板采集到的图像数据和所述第二设备采集到的优化数据；

对所述标定数据中的图像数据进行检测，确定标记特征点的位置信息；

结合所述位置信息和所述优化数据进行同步参数优化，得到所述待标定设备的标定参数。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，根据待标定设备的种类从候选空间范围中确定目标空间范围包括：

所述候选空间范围包括第一目标空间范围和第二目标空间范围，其中，所述第一目标空间范围内部署至少一个第一相机标定板，所述第二目标空间范围内部署至少一个第一相机标定板和至少一个第二相机标定板；

当所述第二设备的种类为惯性测量单元时，选择所述第一目标空间范围为所述目标空间范围；

当所述第二设备的种类为图像采集设备时，选择所述第二目标空间范围为所述目标空间范围。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述第一目标空间范围中包含若干预设路标点，待标定设备按照所述预设路标点移动，移动过程中采集所述标定数据。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，在所述第二目标空间范围中，所述第一相机标定板和所述第二相机标定板平行，且标定板图案相对设置。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定板上的标记特征点对应有索引号，所述对所述标定数据中的图像数据进行检测，确定所述图像数据中的标记特征点的位置信息，包括：

通过对所述标定数据中的图像数据进行检测，获得所述标记特征点在所述标定板上的索引号；

基于所述索引号确定所述标记特征点在三维空间坐标系下的位置坐标；

基于所述标记特征点在所述图像数据中的位置确定所述标记特征点在图像坐标系下的位置坐标；

将所述标记特征点在所述三维空间坐标系下的位置坐标，和所述标记特征点在所述图像坐标系下的位置坐标确定为所述标记特征点的位置信息。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述待标定设备获取标定数据，包括：

向所述待标定设备发送数据采集指令，其中，所述数据采集指令用于指示所述待标定设备开启数据采集功能，以采集所述图像数据和所述优化数据；

接收所述待标定设备反馈的所述图像数据和所述优化数据，其中，所述图像数据和所述优化数据构成所述标定数据。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定板包含普通特征点和所述标记特征点，其中，所述普通特征点的标记信息与所述标记特征点的标记信息之间的不同至少包括以下之一：标记结构、标记颜色、标记灰度值、标记形状。

8.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，不同所述标定板中所述标记特征点的标记信息不同；多个标定板之间的排布角度根据所述第一设备和所述第二设备之间的排布位置和视场角度确定，以保证所述第一设备和所述第二设备均能采集到所述标记特征点的完整标记信息。

9.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述图像采集设备为卷帘快门相机，所述标定参数包括所卷帘快门的时间补偿参数。

10.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述图像采集设备为鱼眼相机，所述标定参数包括暗角校正参数。

11.根据权利要求10所述的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述图像数据中的标记特征点的灰度值以及所述标记特征点在图像坐标系下的位置坐标；

将所述灰度值与所述位置坐标进行多项式拟合，得到所述暗角校正参数。