[实用新型]一种六轴桌面机械臂末端夹具

权利要求书

1.一种六轴桌面机械臂末端夹具，包括机械臂本体(1)以及设置在机械臂本体(1)末端的夹具机构(2)，其特征在于，所述夹具机构(2)包括固定安装在机械臂本体(1)末端的安装架(201)，安装架(201)上转动安装有对称设置的转盘(207)，且两个转盘(207)上分别固定设置有相互啮合的多个齿牙(200)，安装架(201)上还固定安装有电机(202)，且位于安装架(201)右侧的转盘(207)固定套接在电机(202)的输出端上；两个转盘(207)上分别固定连接有旋转架(203)，旋转架(203)的底端转动连接有夹臂(204)，且夹臂(204)的内侧底端活动安装有夹头(206)，夹臂(204)的内侧中部与安装架(201)的底侧之间通过联动杆(205)转动连接；

所述夹臂(204)的底端内部设有缓冲腔(7)，缓冲腔(7)内活动安装有活动板(5)，活动板(5)的左侧固定连接有对称设置的连接杆(4)，且连接杆(4)的左端活动贯穿至夹臂(204)的外部并与夹头(206)固定连接，夹头(206)与夹臂(204)之间固定连接有套设在连接杆(4)上的缓冲弹簧一(3)；

所述活动板(5)的左侧转动铰接有对称设置的转动连杆(8)，两个转动连杆(8)的另一端分别转动连接有滑座(9)，夹头(206)上设有滑道槽(11)，且滑座(9)滑动安装于滑道槽(11)内，滑座(9)与滑道槽(11)的侧壁之间固定连接有缓冲弹簧二(10)。

2.根据权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂末端夹具，其特征在于，所述活动板(5)与缓冲腔(7)的右侧内壁之间还固定连接有缓冲囊(6)。

3.根据权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂末端夹具，其特征在于，所述滑座(9)的左侧设置有滑块一(12)，滑道槽(11)的左侧内壁上设有滑槽一，且滑块一(12)滑动安装于滑槽一内。

4.根据权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂末端夹具，其特征在于，所述活动板(5)上对称设置有滑块二(14)，缓冲腔(7)的内壁上对称设有滑槽二，且滑块二(14)滑动安装于滑槽二内。

5.根据权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂末端夹具，其特征在于，所述缓冲腔(7)的左侧内壁上设有通槽(13)，且转动连杆(8)活动贯穿于通槽(13)。

6.根据权利要求1所述的一种六轴桌面机械臂末端夹具，其特征在于，所述缓冲腔(7)的左侧内壁上设有通孔，且连接杆(4)活动贯穿于通孔。