[发明专利]一种基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统及方法在审
申请号: | 202211233871.9 | 申请日: | 2022-10-10 |
公开(公告)号: | CN115417067A | 公开(公告)日: | 2022-12-02 |
发明(设计)人: | 王胜利;郑旭;朱守明;李正强;黄志强;张绪祥;包嘉伟;李铮 | 申请(专利权)人: | 陕西旬邑青岗坪矿业有限公司;宁夏广天夏电子科技有限公司 |
主分类号: | B65G15/64 | 分类号: | B65G15/64;B65G43/00 |
代理公司: | 北京兴智翔达知识产权代理有限公司 11768 | 代理人: | 李泽中 |
地址: | 711300 陕西*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 双目 激光 相机 皮带 监测 系统 方法 | ||
1.一种基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,包括数据采集模块和后端处理器;
所述数据采集模块至少包括一个双目线激光相机,所述双目线激光相机安装在目标皮带上方,且用于在所述目标皮带运行时,获取所述目标皮带上部的点云数据;
所述后端处理器至少包括一个数据处理模块,所述数据处理模块用于获取所述目标皮带上部的点云数据,进行跑偏计算。
2.如权利要求1所述的基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,对所述点云数据,具体是采用一种滑动窗口思想构建单位时间内的点云,对单位时间内的点云进行边缘检测,对提取到所有的边缘点,去掉将头部与尾部的所述边缘点,只留下皮带两边的边缘点集,根据点云边缘点集进行跑偏计算。
3.如权利要求2所述的基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,所述边缘点的提取包括提取第一条线与最后一条线的X值,提取点云的Y值范围,去掉横坐标值为X切纵坐标在Y值范围的点。
4.如权利要求3所述的基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,所述跑偏计算方式包括:a.记录激光在皮带位置的皮带边缘三维坐标信息,b.计算初始的皮带边缘与相机中心点之间的夹角,c.通过计算的实时皮带边缘点集计算与相机中心点之间的夹角,d.通过初始的皮带边缘与相机中心点之间的夹角与实时皮带边缘点计算与相机中心点之间的夹角计算跑偏角度。
5.如权利要求1所述的基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,还包括后端控制单元;
所述后端控制单元的输入端与所述数据处理模块的输出端连接。
6.如权利要求5所述的基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,其特征在于,所述后端控制单元的输出端连接有声光报警器,所述声光报警器用于根据接收的声光报警指令执行声光报警操作。
7.一种基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统的方法,其特征在于,包括权利要求1-6任一所述一种基于双目线激光相机的皮带跑偏监测系统,以及以下步骤:
S1.获取目标皮带上部的点云数据;所述点云数据是通过安装在目标皮带上方的双目线激光相机所采集的;
S2.利用滑动窗口思想构建单位时间内的点云,对单位时间内的点云进行边缘检测,并提取边缘点形成边缘点集;
S3.基于点云边缘点集计算所述目标皮带的跑偏角度并与设定阈值对比判断是否跑偏,根据所述计算的跑偏角度,判断是否大于设定阈值,若是则认为出现皮带跑偏,并进一步进行报警联动处理,若否则认为皮带正常。
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