[发明专利]一种弯扭复合柔性机械臂

权利要求书

1.一种弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：包括第一基座(1)、第二基座(2)，第一基座(1)和第二基座(2)之间设置有两条通过转动产生伸缩的柔性传动链(3)，每条所述柔性传动链(3)的一端部连接有电机(4)，所述电机(4)设于第一基座(1)上；每条所述柔性传动链(3)的另一端部设于第二基座(2)上；所述第一基座(1)和第二基座(2)之间还设有不可收缩的柔性连接轴(6)；所述第二基座(2)上设有通过柔性传动链(3)的转动产生位移的扭转平移运动部件(5)，所述扭转平移运动部件(5)包括两个涡状导向部件(501)，两个所述涡状导向部件(501)分别与两条柔性传动链(3)连接，所述涡状导向部件(501)上开设有涡状的导向槽，所述涡状导向部件(501)上设有沿导向槽滑动的第一滑块(502)，所述第一滑块(502)的上方设有滑台(503)，所述滑台(503)上开设有限制第一滑块(502)使其沿涡状导向部件(501)的径向平移的导向槽，所述滑台(503)的上方设有转动板(504)，所述第一滑块(502)可滑动的与转动板(504)连接。

2.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述第二基座(2)还包括用于安装涡状导向部件(501)的安装板(201)，两个所述涡状导向部件(501)设于同一安装板(201)上。

3.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述第一滑块(502)的上方通过销轴(505)设有第二滑块(506)，两条所述柔性传动链(3)端部的第二滑块(506)之间设有滑杆(507)，所述滑杆(507)可滑动的设于第二滑块(506)之间，所述滑杆(507)与转动板(504)连接。

4.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：两个所述扭转平移运动部件(5)中的涡状导向部件(501)的旋向相反，两个所述涡状导向部件(501)的第一滑块(502)分别设于两个涡状导向部件(501)的中心连线的上方和下方。

5.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述柔性传动链(3)包括多个差动螺旋直线运动单元(302)和用于连接扭转平移运动部件(5)与差动螺旋直线运动单元(302)的连接件(301)，所述连接件(301)与差动螺旋直线运动单元(302)之间通过第一万向联轴器(303)连接，所述差动螺旋直线运动单元(302)之间通过第二万向联轴器(304)连接，两条所述柔性传动链(3)所包括的差动螺旋直线运动单元(302)的数量相同。

6.如权利要求5所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述连接件(301)包括第一安装头(3011)和第二安装头(3012)，所述第一安装头(3011)固定设于涡状导向部件(501)上；所述第二安装头(3012)包括螺纹套(30121)和螺纹杆(30122)，所述螺纹杆(30122)设于螺纹套(30121)内；所述第一安装头(3011)和第二安装头(3012)之间设有第一棱柱销(3013)。

7.如权利要求5所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述差动螺旋直线运动单元(302)包括双头螺纹套(3021)、左旋螺纹杆(3022)、右旋螺纹杆(3023)和第二棱柱销(3024)，所述左旋螺纹杆(3022)和右旋螺纹杆(3023)设于双头螺纹套(3021)内，所述左旋螺纹杆(3022)和右旋螺纹杆(3023)通过第二棱柱销(3024)连接。

8.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述第一基座(1)和第二基座(2)之间还设有多个连接板(7)，所述连接板(7)上设有两个螺纹套孔和一个连接轴孔，所述两个螺纹套孔和一个连接轴孔呈三角形分布。

9.如权利要求8所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述连接板(7)的外围设有保护罩(9)。

10.如权利要求1所述的弯扭复合柔性机械臂，其特征在于：所述第一基座(1)和第二基座(2)之间还设有波纹管(8)。