[发明专利]一种移动单元的位置校准方法及装置

说明书

本发明提供一种移动单元的位置校准方法及装置，属于移动控制技术领域。移动单元的位置校准方法，包括以下步骤：在移动单元设置信号源，信号源至少为两个，信号源之间间隔设置；设置校准位，校准位上设置有用于与信号源配合的感应器，各个感应器与各个信号源一一对应设置，当各个感应器分别感应所对应的各个信号源时，根据校准位的位置对移动单元的位置进行校准；移动单元的位置校准装置，用于实施如上述的移动单元的位置校准方法，包括信号源及用于感应信号源的感应器，还包括处理单元，处理单元与感应器信号连接。本发明能够降低因误触发而校准位置错误的概率，提升移动单元位置校准的准确性。

技术领域

本发明涉及移动控制技术领域，特别是涉及一种移动单元的位置校准方法及装置。

背景技术

在行车等移动单元的运行系统中，通常设置有外部传感器等位置检测设备用于检测行车的实时位置，以便于行车的自动控制和路径规划。目前的位置检测设备通常为安装在电机转轴或车轮上的编码器，由于行车在运行过程中，存在车轮打滑等情况，即电机和车轮已经转动，但行车实际位置没动，而这会影响到行车的位置计算，如果仅采用编码器进行位置采集而不进行位置校准，则容易导致编码器脉冲检测方法得到的位置将与行车的实际位置不符，容易造成安全事故。因此需要经常对行车的位置进行校准，保证行车位置的准确性。目前，对行车位置进行校准时，检位置校准信号通常采用固定设置的如机械行程开关、红外激光开关等触发开关经触发后发出，但是由于触发开关本身的产品质量以及各种干扰因素的影响，各种触发开关均存在误触发的情况，导致位置校准信息错误，影响位置校准的准确性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种移动单元的位置校准方法及装置，用于解决现有技术中触发开关因误触发导致位置校准信息错误等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种移动单元的位置校准方法，包括以下步骤：

在移动单元设置信号源，所述信号源至少为两个，所述信号源之间间隔设置；

设置校准位，所述校准位相对于所述移动单元的移动轨迹位置固定，所述校准位上设置有用于与所述信号源配合的感应器，各个所述感应器与各个所述信号源一一对应设置，当所述移动单元移动至与所述校准位相对应时，各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源；

当各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源时，根据所述校准位的位置对所述移动单元的位置进行校准。

可选地，所述校准位设置在所述移动单元的运动轨迹上，当所述移动单元经过所述校准位时，各个所述感应器分别感应对应各个所述信号源。

可选地，当所述感应器感应所述信号源时，所述感应器为感应状态，反之则所述感应器为无感状态，当各个所述感应器在相同时间维度上，依次经过无感状态、感应状态及无感状态，则判断所述移动单元经过所述校准位。

可选地，预设判断阈值，当所述感应器的感应强度满足所述判断阈值时，则所述感应器为感应状态，反之，则所述感应器为无感状态；

可选地，所述移动单元为行车，所述行车在轨道上行驶，各个所述感应器沿轨道依次设置。

可选地，获取行车的移动方向，及各个所述感应器的触发顺序，当所述行车的移动方向与所述感应器的触发顺序相同，且各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源时，对所述移动单元的进行位置校准。

可选地，所述感应器为磁感应开关，所述信号源为磁体。

可选地，当所述信号源与所述感应器对应时，所述信号源与所述感应器之间的间距小于3cm。

可选地，所述信号源为两个，两个所述信号源沿所述移动单元的移动方向依次设置。