[发明专利]自身位置估计装置及移动体

权利要求书

1.一种自身位置估计装置，估计移动体的自身位置，所述自身位置估计装置的特征在于，具备：

N种传感器，检测与所述移动体的移动状况相关的、内容互不相同的信息，其中，N为2以上的自然数；

环境判定部，对所述移动体周围的环境进行判定；

选择部，根据所述环境判定部的判定结果，选择由所述N种传感器中的1种以上且小于N种的传感器检测出的信息；以及

估计部，根据所述选择部所选择的信息估计所述移动体的自身位置。

2.如权利要求1所述的自身位置估计装置，其中，

所述环境判定部判定所述移动体是位于室内还是位于室外，

所述选择部根据所述移动体是位于所述室内还是位于所述室外，而选择由不同种类的传感器检测出的信息。

3.如权利要求2所述的自身位置估计装置，其中，

所述N种传感器具备无线位置信息检测部和扫描部，所述无线位置信息检测部对经由无线发送的与所述移动体的位置相关的信息进行检测，所述扫描部对所述移动体周围进行扫描，

所述选择部在所述移动体位于所述室内的情况下选择由所述扫描部检测出的信息，在所述移动体位于所述室外的情况下选择由所述无线位置信息检测部检测出的信息。

4.如权利要求1所述的自身位置估计装置，其中，

所述N种传感器具备无线位置信息检测部和扫描部，所述无线位置信息检测部对经由无线发送的与所述移动体的位置相关的信息进行检测，所述扫描部对所述移动体周围进行扫描，

所述环境判定部判定所述移动体是位于基于由所述扫描部检测出的信息的对所述自身位置的估计的精度小于阈值的第一区域，还是位于该估计的精度在所述阈值以上的第二区域，

所述选择部在所述移动体位于所述第一区域的情况下选择由所述无线位置信息检测部检测出的信息，在所述移动体位于所述第二区域的情况下选择由所述扫描部检测出的信息。

5.如权利要求4所述的自身位置估计装置，其中，

所述第二区域是该区域中人造物体所占的比例比所述第一区域中人造物体所占的比例更大的区域。

6.如权利要求4所述的自身位置估计装置，其中，

所述环境判定部在原本不存在于所述移动体周围的物体在所述移动体周围存在阈值时间以上的情况下，判定为所述移动体位于所述第一区域，在原本不存在于所述移动体周围的物体不在所述移动体周围存在阈值时间以上的情况下，判定为所述移动体位于所述第二区域。

7.一种移动体，其特征在于，具备：

权利要求1所述的自身位置估计装置。

8.如权利要求7所述的移动体，其中，

还具备障碍物检测部，所述障碍物检测部基于所述选择部所选择的信息，检测所述移动体周围存在的障碍物。

9.如权利要求8所述的移动体，其中，

所述N种传感器具备对所述移动体的移动路径进行扫描的第一扫描部、以及对所述移动体的移动路径的上方进行扫描的第二扫描部，

所述环境判定部对所述第一扫描部的扫描范围内是否存在所述移动体不会掉落的大小的孔洞进行判定，

所述选择部在所述移动路径上存在所述孔洞的情况下选择由所述第二扫描部检测出的信息，在所述移动路径上不存在所述孔洞的情况下选择由所述第一扫描部检测出的信息和由所述第二扫描部检测出的信息中的至少一者。

10.如权利要求7所述的移动体，其中，

还具备自主移动控制部，所述自主移动控制部基于所述自身位置估计装置对所述自身位置的估计结果，使所述移动体自主移动。