[发明专利]一种多轴机器人手臂

说明书

本发明公开了一种多轴机器人手臂，所述支座的表面固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆；轴联万向内置丝杆的前端安装有双头联杆，双头联杆的前端转动连接有第一球型万向头，第一球型万向头的表面设置有第二球型万向头；所述支座的中间固定设置有多头联轴杆；所述伺服电机和轴联万向内置丝杆在支座的表面均等角度分布；所述多头联轴杆的中轴线与支座的中轴线在同一条直线上，所述第一球型万向头通过双头联杆和轴联万向内置丝杆与轴联万向内置丝杆之间构成转动结构。该多轴机器人手臂采用并行安装方式，占用很小的空间，不会有负载能力损失，可以在狭小的空间内自由转动，快速取放物料，或者工艺性加工产品。

技术领域

本发明涉及机器人手臂技术领域，具体为一种多轴机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是机械加工设备中常用的设备，通过多轴联动实现复杂操作，提高了制造业的生产效率，同时也节约了人力成本，但现有的一些机器人手臂在使用时还存在一些缺陷。

目前六轴机器人已经很普遍应用在工业领域，但是六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的缺陷；现有多轴机器人结构逐级传动机构，第二轴安装在第一轴上，第三轴安装在第二轴上，这种结构每个轴的负载能力逐渐减少，使用效果较差。

所以我们提出了一种多轴机器人手臂，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多轴机器人手臂，以解决上述背景技术提出的目前市场上的六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多轴机器人手臂，包括支座和伺服电机，所述支座的表面固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆；轴联万向内置丝杆的前端安装有双头联杆，双头联杆的前端转动连接有第一球型万向头，第一球型万向头的表面设置有第二球型万向头；所述支座的中间固定设置有多头联轴杆。

优选的，所述伺服电机和轴联万向内置丝杆在支座的表面均等角度分布。

优选的，所述多头联轴杆的中轴线与支座的中轴线在同一条直线上。

优选的，所述第一球型万向头通过双头联杆和轴联万向内置丝杆与轴联万向内置丝杆之间构成转动结构。

优选的，所述第一球型万向头和第二球型万向头的周围开设有用于放置双头联杆的凹槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该多轴机器人手臂：

(1)通过精确控制中心旋转轴的旋转角度，实现球型转向轴的角度，从而实现安装在球型转向头上的物件，可以任意角度摆动和旋转；

(2)通过定义三个伸缩轴和中心旋转轴的空间坐标换算每个伺服电机的旋转位置。通过坐标位置转换和加减速控制伺服电机的速度，实现球头上的物品能够达到任意目标位置；

(3)本发明每个轴并行安装，承受大负载；采用并行安装方式，占用很小的空间，不会有负载能力损失，可以很微小的空间自由运行；

(4)本发明解决现有的六轴机器人灵活性不足，刚性不足问题，通过多维度算法让机器人在同一个点可以任意角度旋转，实现高度灵活性；在狭小的空间内自由转动，快速取放物料，或者工艺性加工产品，提升了装置使用的高效性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明伺服电机和轴联万向内置丝杆连接结构示意图；

图3为本发明正视结构示意图；

图4为本发明俯视结构示意图；

图5为本发明侧视结构示意图；