[发明专利]一种清洁机器人、控制方法及可动清洁器组件

说明书

本申请涉及清洁家电领域，具体提供了一种清洁机器人、控制方法及可动清洁器组件，本申请的清洁机器人包括机体和安装于所述机体的可动清洁器，所述可动清洁器位于所述机体的底部，并且，所述可动清洁器具有初始位置和沿边位置，所述可动清洁器能够运动于所述初始位置和所述沿边位置之间，其中，所述可动清洁器位于所述初始位置时，所述可动清洁器的边缘位于机体的边缘投影区域内；所述可动清洁器位于所述沿边位置时，所述可动清洁器的至少部分边缘位于机体的边缘投影区域外，从而增加可动清洁器的清洁范围。

技术领域

本申请涉及清洁家电领域，特别涉及一种清洁机器人、控制方法及可动清洁器组件。

背景技术

清洁机器人，是智能家用清洁电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成清扫、吸尘、擦地工作。随着科学技术的进步和人们生活品质的提升，清洁机器人已经走进越来越多人的生活。

目前，市面上的清洁机器人的清洁覆盖范围有限，难以实现全面清洁工作的问题，亟需一种方案解决上述问题。

发明内容

为了解决目前清洁机器人的清洁器的覆盖范围有限，难以实现全面清洁的技术问题，本申请提供了一种清洁机器人、控制方法及可动清洁器组件。

第一方面，本申请提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机体和安装于所述机体的可动清洁器，所述可动清洁器位于所述机体的底部，并且，所述可动清洁器具有初始位置和沿边位置，所述可动清洁器能够运动于所述初始位置和所述沿边位置之间，其中，所述可动清洁器位于所述初始位置时，所述可动清洁器的边缘位于机体的边缘投影区域内；所述可动清洁器位于所述沿边位置时，所述可动清洁器的至少部分边缘位于机体的边缘投影区域外。

可选地，所述机体具有沿前进方向平行的侧边，在初始位置时，所述可动清洁器的边缘位于所述机体的侧边内；在沿边位置时，所述可动清洁器的至少部分边缘位于所述机体的侧边外。

可选地，所述清洁机器人具有第一驱动机构和运动转换机构，所述运动转换机构的输入端连接所述第一驱动机构，所述运动转换机构的输出端连接所述可动清洁器，所述第一驱动机构通过所述运动转换机构驱动所述可动清洁器运动于所述初始位置和所述沿边位置之间。

可选地，所述运动转换机构为摆动机构或平动机构。

可选地，所述运动转换机构包括摆动轮，所述摆动轮与所述可动清洁器偏心连接，所述第一驱动机构的输出端驱动连接所述摆动轮，所述摆动轮带动所述可动清洁器于所述初始位置和所述沿边位置之间摆动。

可选地，所述运动转换机构还包括蜗轮、蜗杆和摆动传动齿轮，所述蜗杆与所述第一驱动机构的输出轴固定连接并且与所述蜗轮啮合传动，所述蜗轮与所述摆动传动齿轮固定连接为双联齿轮，所述摆动传动齿轮与所述摆动轮啮合。

可选地，所述清洁机器人具有控制单元和位置检测装置，所述第一驱动机构和位置检测装置均与所述控制单元通信连接，所述位置检测装置向所述控制单元发送位置信号，并且所述控制单元设置成：当位置检测装置检测到所述清洁机器人与待清洁区域边沿的距离小于或等于阈值时，所述控制单元向所述第一驱动机构发送控制信号，所述第一驱动机构驱动所述可动清洁器运动至所述沿边位置；以及在沿边位置状态下，当位置检测装置检测到所述清洁机器人与待清洁区域边沿的距离大于阈值时，所述控制单元向所述第一驱动机构发送控制信号，所述第一驱动机构驱动所述可动清洁器运动至所述初始位置。

可选地，所述清洁机器人还包括设置在所述机体上的中心检测开关和沿边检测开关，以及与所述摆动轮连接的第一触发臂和第二触发臂，并且所述中心检测开关和所述沿边检测开关设置成：当所述可动清洁器运动至所述初始位置时，所述中心检测开关被所述第一触发臂触发，并使所述可动清洁器停止于所述初始位置；当所述可动清洁器运动至所述沿边位置时，所述沿边检测开关被所述第二触发臂触发，并使所述可动清洁器停止于所述沿边位置。