[发明专利]清理机器人及其使用方法

说明书

本申请实施例提供一种清理机器人，包括集泥装置、煤泥分离装置、煤块破碎装置、喷头、行走底盘、车载输料管及煤泥输送装置；行走底盘带动清理机器人移动；集泥装置设在行走底盘用于收集煤泥，煤泥分离装置设在行走底盘，用于将较细煤泥与较大煤泥进行分离；煤块破碎装置邻近煤泥分离装置设置；喷头设在煤块破碎装置上部，用于对煤泥稀释和对煤块破碎装置冲刷；煤泥输送装置设在煤泥分离装置和煤块破碎装置下部用于输送煤泥；车载输料管设在行走底盘上，其大径端与煤泥输送装置相连接，另一端与外部后配套设备相连以输送煤泥。所述清理机器人能够自动清理煤泥。本申请实施例还提供一种清理机器人的使用方法。

技术领域

本申请涉及煤矿清仓技术领域，具体而言，涉及一种清理机器人及其使用方法。

背景技术

目前，国内矿井多采用人工清淤法，但泥煤覆在水仓底部非常滑，人工清挖存在安全隐患，水仓断面有限，不可能安排许多人同时作业，以致清仓周期长，影响安全生产；并且由于水仓腐蚀物等较多，空气中多存在甲烷等有毒气体，给人工清淤带来中毒伤亡风险。膏状物煤泥在水流经过的水中解析，变成浑浊态的流体或半流体，使得清挖非常困难，人工清淤劳动强度大、效率低并且存在巨大安全风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动清淤的清理机器人及其使用方法，以至少解决相关技术中人工清挖效果差的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种清理机器人，包括集泥装置、煤泥分离装置、煤块破碎装置、喷头、行走底盘、车载输料管及煤泥输送装置；所述行走底盘用于带动所述清理机器人移动；所述集泥装置设在行走底盘前端用于收集煤泥，所述煤泥分离装置设在行走底盘上部，用于将较细煤泥与较大煤泥进行分离；所述煤块破碎装置邻近所述煤泥分离装置设置，用于将较大煤泥进行破碎；所述喷头设在煤块破碎装置上部，用于对煤泥稀释和对煤块破碎装置冲刷；所述煤泥输送装置设在煤泥分离装置和煤块破碎装置下部用于输送煤泥；所述车载输料管设在行走底盘上，其大径端与煤泥输送装置相连接，另一端与外部后配套设备相连以输送煤泥。

进一步的，所述集泥装置包括集料铲斗、机械臂A、机械臂B、油缸A、油缸B、油缸C、固定安装座、连接块A及连接块B；所述集料铲斗与机械臂A铰接，所述机械臂A与机械臂B铰接，所述机械臂A和机械臂B之间设有油缸B，所述机械臂B与固定安装座铰接；所述机械臂B与所述固定安装座之间设有油缸C，所述连接块A一端与集料铲斗铰接，另一端与连接块B一端以及油缸A伸出端铰接，所述连接块B另一端与机械臂A铰接，所述油缸A另一端与机械臂A铰接。

进一步的，所述煤块破碎装置包括筛网和破碎机，所述的筛网安装在破碎机上部，用于阻挡过大物体，所述筛网上设有压力传感器，当压力超限时进行报警。

进一步的，所述泵站包括油箱、油泵及电机，所述油箱包括两个吸油过滤器和一个回油过滤器，所述的油泵为双联齿轮泵，所述电机为防爆电机。

进一步的，所述煤泥输送装置包括砼泵、料斗及煤泥搅拌机构，所述砼泵与料斗相连接，所述煤泥搅拌机构设在料斗内，所述煤泥搅拌机构上还设有功率传感器，用于检测搅拌功率变化，以控制稀释加水量。

进一步的，所述行走底盘设有水位传感器，用于检测水仓水位。

进一步的，所述防护罩上设有气体传感器，用于检测水仓内危险气体的含量。

进一步的，所述行走底盘为履带式，其为橡胶材质。

根据本申请的一个实施例，提供了一种清理机器人使用方法，包括如下步骤：

步骤一：启动清理机器人，通过行走底盘移动至煤泥处，通过集泥装置铲挖煤泥至煤泥分离装置；

步骤二：通过煤泥分离装置将较小粒煤泥筛分至料斗中，并将较大煤泥筛入煤块破碎装置；

步骤三：通过煤块破碎装置对煤泥进行破碎，并将破碎后的煤泥导入料斗中，

步骤四：通过煤泥搅拌机构对煤泥进行搅拌稀释，并通过砼泵对煤泥进行泵送至后配套设备。