[发明专利]物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备根据所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息对所述物流运输设备进行定位，通过本发明的技术方案，能够简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率，并实现在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，能够对物流运输设备进行准确定位。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着经济的不断增长，巨大的需求促使我国的物流行业正在努力地从劳动型向技术型转变。具有搬运、码垛、分拣等功能的物流运输设备作为智慧物流的重要基础设施，解决了仓储物流高度依赖人工作业，运营成本高的问题。

物流运输设备通过感知、定位、规划和控制等技术实现自助按订单执行搬运货架任务，其中，最核心的技术就是定位技术。基于位置标识码的导航定位方式凭借精度高、占用空间小的优点，在物流运输设备导航定位方式中具有领先优势。物流运输设备在行进时，通过采集位置标识码的导航信息改变自身位姿。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：在实际粘贴位置标识码时，需要按照规划的坐标点位置生成标识码，并按照严格的精度要求将位置标识码按照规定方向精确粘贴在地面划线的交叉点位上，以保证物流运输设备的精确定位，进而实现高精度的运行。这无疑增加了设置位置标识码时的施工难度、施工时间和施工成本。若位置标识码的施工方式未达到精度要求，不能对物流运输设备进行准确定位。

发明内容

本发明实施例提供一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质，以实现在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，能够对物流运输设备进行准确定位，从而简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与系统位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标系统位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标系统位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

第二方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿系统地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在系统地图中对应的当前系统位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前系统位置坐标信息之间的映射关系。