[发明专利]一种无人机及其辅助降落方法和系统

权利要求书

1.一种无人机辅助降落方法，其特征在于，该方法用于无人机(1)降落至起降平台(2)时基于单个UWB信号源(3)辅助无人机找到预设降落位置，具体按照以下步骤辅助无人机找到预设降落位置：

检测到无人机(1)飞入起降平台(2)的某一UWB信号源(3)的信号覆盖区域；

根据无人机(1)上的某一接收器(4)在无人机向前飞行时的两个不同的飞行位置下所接收到的UWB信号源(3)所发出的信号，分别得出两个不同的飞行位置下接收器与UWB信号源(3)的直线距离；

根据所述直线距离和所述接收器(4)相对所述起降平台(2)的竖直高度，分别得出前次飞行位置下接收器(4)与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离R₁和后次飞行位置下接收器(4)与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离R₂；

根据垂直投影距离R₁、垂直投影距离R₂和两个不同飞行位置的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离D，计算得出垂直投影距离R₂与垂直投影距离D所成夹角θ，根据该夹角θ确定预设降落位置具有两种可能的初次目标位置；

从两种可能的初次目标位置中筛选出无人机(1)的预设降落位置：控制无人机朝向两种初次目标位置中的一者飞行，并检测接收器(4)相对所述UWB信号源(3)的距离，若距离缩小，则判定当前飞行的初次目标位置为预设降落位置；若距离变大，则判定另一初次目标位置为预设降落位置。

2.如权利要求1所述的无人机辅助降落方法，其特征在于，在筛选出无人机的预设降落位置后，按照以下方式控制无人机(1)飞行至预设降落位置上方：

若当前飞行方向朝向预设降落位置，则控制无人机(1)继续沿当前飞行方向飞行直至所述接收器(4)与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离为零；

若当前飞行方向偏离预设降落位置，则控制无人机(1)返回至向第一个初次目标位置飞行前的位置，并调整飞行方向至朝向预设降落位置后继续飞行直至所述接收器(4)与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离为零。

3.如权利要求1所述的无人机辅助降落方法，其特征在于，在筛选出无人机(1)的预设降落位置后，按照以下方式控制无人机(1)飞行至预设降落位置上方：

若当前飞行方向朝向预设降落位置，则控制无人机(1)继续沿当前飞行方向飞行直至所述接收器与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离为零；

若当前飞行方向偏离预设降落位置，则在无人机(1)当前飞行方向的飞行路径上重新选取两个飞行位置，根据两个重新选取的飞行位置按照得出两个初次目标位置的方式计算得出预设降落位置的两个二次目标位置，两个二次目标位置中与其中一个初次目标位置相同的位置即为预设降落位置，控制无人机(1)朝向预设降落位置飞行直至接收器(4)与UWB信号源(3)之间的连线在起降平台(2)所在平面的垂直投影距离为零。

4.一种无人机辅助降落系统，其特征在于，包括配备于无人机(1)的接收器(4)和处理器(5)，所述接收器(4)用于接收起降平台(2)的UWB信号源(3)所发出的信号，所述处理器(5)用于按照如权利要求1-3中任一项所述的无人机辅助降落方法得出无人机的预设降落位置。

5.一种无人机，包括无人机辅助降落系统，其特征在于，所述无人机辅助降落系统为如权利要求4所述的无人机辅助降落系统。