[发明专利]一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端

说明书

本发明公开了一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端，先获取当前车辆的车速；再结合期望的目标车速计算得到用于控制车速变化的目标油门量或目标刹车量，再根据设定好的油门量变化规律或刹车量变化规律来控制当前车辆的油门量或刹车量进行变化，使得无人驾驶在行车过程中按照一定变化规律将车速合理的控制在接近目标车速的范围内，实现稳定可靠的车速控制，增加行车安全性，实现无人驾驶车辆的定速巡航。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端。

背景技术

无人驾驶是目前的一个技术趋势。车辆行驶的场合不同对于车辆驾驶的速度控制有不同的技术要求。人工驾驶是通过驾驶员根据自身的经验以及仪表盘的速度进行驾驶的速度控制，其控制的准确度不高。而且，现有的无人驾驶技术对于车速控制具有一定的准确度。但是，现有的无人驾驶普遍使用在环境相对良好的城市化道路，其对于特种应用领域，例如戈壁、草原等路面条件，其速度的控制就变得不够稳定，容易发生行车事故，控制效果差，缺乏安全性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端，能够车辆在无人驾驶的过程中安全可靠地控制车速稳定在一定范围内，实现定速巡航。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶定速巡航控制方法，包括如下步骤：

S1、每间隔预设时间获取一次当前车辆的当前车速；

S2、将所述当前车速和预设的目标车速作为输入参数输入到PID控制算法，计算生成控制输出量，所述控制输出量为目标油门量或目标刹车量；

S3、若得到所述目标油门量，则根据所述目标油门量和预设的油门量变化规律增加或减少所述当前车辆的当前油门量；

若得到所述目标刹车量，则根据所述目标刹车量和预设的刹车量变化规律增加所述当前车辆的当前刹车量。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种无人驾驶定速巡航控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种无人驾驶定速巡航控制方法。

综上所述，本发明的有益效果在于：提供一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端，先获取当前车辆的车速；再结合期望的目标车速计算得到用于控制车速变化的目标油门量或目标刹车量，再根据设定好的油门量变化规律或刹车量变化规律来控制当前车辆的油门量或刹车量进行变化，使得无人驾驶在行车过程中按照一定变化规律将车速合理的控制在接近目标车速的范围内，实现稳定可靠的车速控制，增加行车安全性，实现无人驾驶车辆的定速巡航。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶定速巡航控制方法的步骤示意图；

图2为本发明实施例的一种无人驾驶定速巡航控制方法的PID控制流程图；

图3为本发明实施例的一种无人驾驶定速巡航控制终端的系统框图。

标号说明：

1、一种无人驾驶定速巡航控制终端；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1和图2，一种无人驾驶定速巡航控制方法，包括如下步骤：

S1、每间隔预设时间获取一次当前车辆的当前车速；

S2、将所述当前车速和预设的目标车速作为输入参数输入到PID控制算法，计算生成控制输出量，所述控制输出量为目标油门量或目标刹车量；