[发明专利]一种自航模航行操纵控制系统

说明书

本发明公开了一种自航模航行操纵控制系统，本发明通过陆上控制装置向所述船载航行操纵控制子系统发送指令信息，通过船载航行操纵控制子系统中的计算处理模块采集自航模航行过程中所产生的航行数据，并接收陆上控制装置所发送的指令数据，根据航行数据和指令数据生成控制命令，通过控制命令驱动自航模执行机构，实现自航模的航行控制。

技术领域

本发明涉及水下航行器自航模操纵控制设备技术领域，更具体的说是涉及一种自航模航行操纵控制系统。

背景技术

在水下航行器的设计建造中，操纵控制性能始终是设计者关注和控制的一个目标，是水下航行器航行重要的性能之一，是指航行器在控制装置的作用下，按照驾驶者的意图保持或者改变运动状态的性能，而且航行器操纵控制性能与航行的安全性密切相关。

目前，在研发设计阶段，一般可以通过水下航行器自航模操纵控制试验来验证航行器的操纵控制性能。设计有效性和安全性高的自航模航行操纵控制系统是本领域技术人员需面对和解决的问题。航行操纵控制系统根据预设指令控制自航模完成操纵控制试验，设计合理的控制系统架构保证有效地指令传递和高效的计算处理是保证自航模有效操控和安全航行的重要方面。

因此，如何提出一种有效性和安全性高的自航模航行操纵控制系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自航模航行操纵控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自航模航行操纵控制系统，与自航模执行机构相连，包括：陆上控制装置和船载航行操纵控制子系统；

所述陆上控制装置与所述船载航行操纵控制子系统无线连接，用于向所述船载航行操纵控制子系统发送指令信息；

所述船载航行操纵控制子系统与所述自航模执行机构相连，其中，所述船载航行操纵控制子系统包括信息接口模块与计算处理模块；

所述计算处理模块通过所述信息接口模块采集自航模航行过程中所产生的航行数据，并接收所述陆上控制装置所发送的指令数据，根据所述航行数据和指令数据生成控制命令，通过所述控制命令驱动所述自航模执行机构，实现自航模的航行控制。

优选的，所述陆上控制装置包括陆上操纵控制杆和主机模块；

所述陆上操纵控制杆，与所述主机模块相连，用于在遥控模式下发送人工操纵指令至所述主机模块，并将操纵信息传递至所述计算处理模块；

所述主机模块包括预定试验任务软件模块、数据管理模块和通讯软件模块；

所述预定试验任务软件模块，用于依据自航模的操纵控制试验要求设定不同的试验任务，再发送至所述计算处理模块进行相应的操纵控制试验任务；

所述数据管理模块，用于将所述陆上操纵控制杆及所述计算处理模块两个设备之间的通信数据进行统一管理，并对数据进行处理；

所述通讯软件模块，用于控制所述主机模块分别与所述陆上操纵控制杆和所述计算处理模块之间的数据交互。

优选的，所述陆上控制装置还包括显示界面模块；

所述显示界面模块包括遥控显示界面单元和状态显示界面单元；

其中，所述遥控显示界面单元，用于将所述陆上操纵控制杆的指令数据进行实时显示；

所述状态显示界面单元，用于将所述自航模执行机构的实时状态或位置信息进行实时显示。

优选的，所述操纵控制试验包括：定深定向直航试验、机动试验、回转试验和Z形操舵，试验的具体参数包括指令深度、指令航向、指令螺旋桨转速和指令任务时间。