[发明专利]一种自航模航行操纵控制系统

权利要求书

1.一种自航模航行操纵控制系统，与自航模执行机构相连，其特征在于，包括：陆上控制装置和船载航行操纵控制子系统；

所述陆上控制装置与所述船载航行操纵控制子系统无线连接，用于向所述船载航行操纵控制子系统发送指令信息；

所述船载航行操纵控制子系统与所述自航模执行机构相连，其中，所述船载航行操纵控制子系统包括信息接口模块与计算处理模块；

所述计算处理模块通过所述信息接口模块采集自航模航行过程中所产生的航行数据，并接收所述陆上控制装置所发送的指令数据，根据所述航行数据和指令数据生成控制命令，通过所述控制命令驱动所述自航模执行机构，实现自航模的航行控制。

2.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述陆上控制装置包括陆上操纵控制杆和主机模块；

所述陆上操纵控制杆，与所述主机模块相连，用于在遥控模式下发送人工操纵指令至所述主机模块，并将操纵信息传递至所述计算处理模块；

所述主机模块包括预定试验任务软件模块、数据管理模块和通讯软件模块；

所述预定试验任务软件模块，用于依据自航模的操纵控制试验要求设定不同的试验任务，再发送至所述计算处理模块进行相应的操纵控制试验任务；

所述数据管理模块，用于将所述陆上操纵控制杆及所述计算处理模块两个设备之间的通信数据进行统一管理，并对数据进行处理；

所述通讯软件模块，用于控制所述主机模块分别与所述陆上操纵控制杆和所述计算处理模块之间的数据交互。

3.根据权利要求2所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述陆上控制装置还包括显示界面模块；

所述显示界面模块包括遥控显示界面单元和状态显示界面单元；

其中，所述遥控显示界面单元，用于将所述陆上操纵控制杆的指令数据进行实时显示；

所述状态显示界面单元，用于将所述自航模执行机构的实时状态或位置信息进行实时显示。

4.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述操纵控制试验包括：定深定向直航试验、机动试验、回转试验和Z形操舵，试验的具体参数包括指令深度、指令航向、指令螺旋桨转速和指令任务时间。

5.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述信息接口模块包括RS485和RS422串口接口、CAN接口和以太网口，用于实现所述计算处理模块与自航模内部设备之间的通信。

6.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述指令数据包括：指令螺旋桨转速、指令舵角、指令水舱水量、指令航向和指令深度。

7.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述计算处理模块包括航行数据记录单元；

所述的航行数据记录单元，用于记录自航模航行过程中所产生的指令数据和状态位置数据；

所述状态位置数据包括：航速、深度、航向、纵倾、横倾、舵角、螺旋桨转速、经度和数据纬度。

8.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，所述计算处理模块还包括人工遥控模块和自动控制模块；

所述人工遥控模块和所述自动控制模块均与所述陆上控制装置相连；

所述人工遥控模块，用于接收所述陆上控制装置发送的遥控操纵杆指令，并根据所述遥控操纵杆指令获取相应的驱动所述自航模执行机构的控制命令；

所述的自动控制模块，用于接收所述陆上控制装置发送的航行指令，并根据所述航行指令获取相应的所述自航模执行机构的控制命令。

9.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，还包括无线通信模块，用于实现所述陆上控制装置与所述船载航行操纵控制子系统之间的无线通信。

10.根据权利要求1所述的一种自航模航行操纵控制系统，其特征在于，还包括控制电力电池组，用于提供电源。