[发明专利]就地热再生机组编队无人驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种就地热再生机组编队无人驾驶系统，包括路径采集装置(1)、加热机、铣刨机、HMI交互中心(4)和差分GPS基站(5)，加热机、铣刨机的数量均为1台或1台以上，最前端的加热机作为领航车辆(3)，其余的加热机和铣刨机作为跟随车辆(2)，领航车辆和跟随车辆上均设置有智能驾驶控制器；路径采集装置根据路面标线行驶，并通过与差分GPS基站的通信获取自身的实时位置信息，进而规划出行驶路径，并将规划的行驶路径发送至HMI交互中心；其特征在于：领航车辆和跟随车辆上的智能驾驶控制器与HMI交互中心和差分GPS基站均通过无线网络相通信；领航车辆通过与差分GPS基站的通信实时获取自身的位置信息，通过与HMI交互中心的通信获取行驶路径信息，并将自身的位置、速度和加速度信息发送至HMI交互中心；

跟随车辆通过与差分GPS基站的通信实时获取自身的位置信息，通过与HMI交互中心的通信获取行驶路径以及前车的位置、速度和加速度信息，并将自身的位置和加速度信息上传至HMI交互中心；领航车辆和跟随车辆上的智能驾驶控制器根据获取的行驶路径和自身的位置实现行驶路径跟随控制，跟随车辆根据获取的前车位置和加速度实现纵向车距跟随控制。

2.根据权利要求1所述的就地热再生机组编队无人驾驶系统，其特征在于：包括根据施工的实际需求对跟随车辆进行手动操控的车辆遥控器(6)。

3.一种基于权利要求1所述的就地热再生机组编队无人驾驶系统的自动驾驶控制方法，其特征在于，通过以下步骤来实现：

a).规划行驶路径，路径采集装置以路面标线为参照行驶，在行驶的过程中通过与差分GPS基站的通信实时获取自身的位置坐标，进而规划出行驶路径，并将规划出的行驶路径信息上传至HMI交互中心；

b).获取车辆到行驶路径的距离和正负，领航车辆和跟随车辆上的智能驾驶控制器首先通过与HMI交互中心的通信获取行驶路径信息，通过与差分GPS基站的通信获取自身的实时位置信息，然后计算出当前位置与行驶路径之间的距离大小，以及当前位置相对于行驶路径的位置正负；

c).行驶路径跟随控制，领航车辆和跟随车辆上的智能驾驶控制器根据步骤b)中计算出的距离大小和位置正负，采用位置正负决定车辆的方向盘转向、距离大小决定方向盘的转向角度大小的PID控制方法来控制自身的自动驾驶，以实现行驶路径的跟随控制；

d).获取前车距离和加速度，跟随车辆上的智能驾驶控制器通过与HMI交互中心的通信，实时获取前车的加速度和位置坐标，并根据前车的位置坐标计算出与前车之间的距离；

e).跟随车辆的纵向车距跟随控制，跟随车辆通过步骤d)中获取的前车的加速度和距离来对自身的行驶速度进行纵向车距跟随控制，以便将跟随车辆之间的车距、跟随车辆与领航车辆之间的车距控制在设定车距之内。