[发明专利]车辆运动校核方法及装置

权利要求书

1.一种车辆运动校核方法，其特征在于，包括：

确定转向传动装置随着悬架运动形成的第一运动轨迹，其中，所述转向传动装置固定在所述悬架上，所述转向传动装置至少包括：转向节臂；

确定所述转向传动装置随着垂臂运动形成的第二运动轨迹，其中，所述转向传动装置通过拉杆与所述垂臂刚性连接；

根据所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹确定所述垂臂的位置，将所述垂臂的位置作为运动校核后所述垂臂的目标驻留位置，其中，所述运动校核为所述转向传动装置、所述悬架与所述垂臂共同工作时的运动校核。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹确定所述垂臂的位置，将所述垂臂的位置作为运动校核后所述垂臂设置的目标驻留位置，包括：

根据所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹确定所述转向传动装置的目标运动偏差量，其中，所述目标运动偏差量至少包括：上跳偏差量与下跳偏差量；

根据所述运动偏差量，确定所述垂臂对应的第一球销中心的位置；

将所述第一球销中心的位置作为所述垂臂设置的目标驻留位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述悬架包括：第一推力杆与第二推力杆，确定转向传动装置随着悬架运动形成的第一运动轨迹之前，所述方法还包括：

确定所述第一推力杆上第一端点的第一坐标、第二端点的第二坐标以及所述第一坐标与所述第二坐标之间的第一距离；

以所述第一坐标为圆心、所述第一距离为半径确定第三运动轨迹；

确定所述第二推力杆上第三端点的第三坐标、第四端点的第四坐标以及所述第三坐标与所述第四坐标之间的第二距离；

以所述第三坐标为圆心、所述第二距离为半径确定第四运动轨迹；其中，所述第一坐标与所述第三坐标是对应的，所述第二坐标与所述第四坐标是对应的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定转向传动装置随着悬架运动形成的第一运动轨迹之前，所述方法还包括：

确定所述转向传动装置对应的第二球销中心的第一初始位置，与所述第二端点的第三距离；

确定所述转向传动装置对应的第二球销中心，与所述第四端点的第四距离；

确定所述第二端点与所述第四端点的第五距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述第二端点与所述第四端点的第五距离之后，所述方法还包括：

获取所述悬架在做上跳运动和下跳运动时，相对于第二初始位置对应的上跳距离与下跳距离，其中，所述第二初始位置为所述悬架未发生所述上跳运动以及所述下跳运动对应的位置；

根据所述上跳距离确定所述悬架的对应的上跳位置，其中，所述上跳位置对应的点位于所述第三运动轨迹上，且该点位于所述第二端点的上方；

根据所述下跳距离确定所述悬架对应的下跳位置，其中，所述下跳位置对应的点位于所述第三运动轨迹上，且该点位于所述第二端点的下方；

在所述第二球销中心运动至所述上跳位置处时，以所述上跳位置处为圆心、所述第五距离为半径确定第五运动轨迹；

以所述上跳位置处为圆心、所述第三距离为半径确定第六运动轨迹；

确定所述第四运动轨迹与所述第五运动轨迹的第一交点，以所述第一交点为圆心、所述第四距离为半径确定第七运动轨迹；

确定所述第六运动轨迹与所述第七运动轨迹的第二交点，将所述第二交点的位置作为所述第二球销中心发生所述上跳动运动后的第一目标位置。