[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

相关技术中，随着无人驾驶技术的不断发展，在城市规范道路以及物流道路上开始大量应用，当前的无人驾驶技术，多是针对车辆较多的情况，城市道路的道路信息较为完整，在导航和变向时，能够提供较多的感知信息，避免无人驾驶车辆出现碰撞。

但是当前的无人驾驶技术存在很大的弊端，当前的无人驾驶车辆仅仅是在出厂之前的理想环境下进行车辆碰撞验证，这种理想环境下的道路较为规整，车辆之间的行驶速度是一致的，但是在实际行驶过程中，车辆之间的距离会随着道路的起浮和各车辆车速的调整在实时变动，这种情况下，很容易导致车辆之间距离过近，造成车辆碰撞或者出现侧翻等危险状态，不仅造成道路安全事故，还影响用户的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于所述模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。

可选地，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的目标规划路径的步骤，包括：确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；将所述目标子路径作为所述目标规划路径。

可选地，获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息的步骤，包括：分析每条子路径所经过的路径区域；获取在下一时间段与每个所述路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到所述环境感知信息。

可选地，基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径的步骤，包括：若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低所述待行驶子路径的行驶权重值；若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升所述待行驶子路径的行驶权重值；基于所述环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；基于每条子路径的行驶权重值以及所述分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。

可选地，所述第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境。

可选地，控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果的步骤，包括：控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；采用车身碰撞算法预估所述模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。