[发明专利]智能设备定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机；识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份；获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。本申请用以解决现有的外向内追踪技术中使用的黑白码，对环境影响较大的问题。

技术领域

本申请涉及定位领域，尤其涉及一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的不断发展，机器人的应用场景得到极大拓展，给人们的生产生活带来了极大的便利。其中导航和定位技术是室内机器人系统的关键技术之一，目前常用的定位技术主要包括外向内追踪技术(Outside-in Tracking)和内向外追踪技术(Inside-out Tracking)两类。其中Outside-in Tracking的定位方式包括基于视觉基准库(Apriltag)的视觉定位方法，基于可见光通信的定位方法等；Inside-out Tracking的方法包括视觉和激光即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)定位方法等。上述两类方法各有优缺点，其中Inside-out Tracking的方法不需要对环境就行改造，适用性更广，但对环境的稳定性和结构化有一定要求；而Outside-in Tracking的定位方法需要在环境中部署辅助定位的标识，因此需要在一定程度上改造环境，影响了技术的适用性，但对环境的稳定性和结构化要求更低。

Inside-out Tracking的定位方式虽然可以主动适应环境，但对环境的稳定性要求较高，因此在易变场景下的定位难度上升，如商场、前台等人流密集场地，仓库等货物屯放场地等。而现有的Outside-in Tracking的定位方式虽然能够更好的在易变场景下实现定位，但是，目前的Outside-in Tracking通常使用二维码、能够快速识别的二维条码(Quick Response，简称QR)码、April tag码等视觉定位方式，上述中的各种码属于黑白码，这类黑白码在环境中会显得比较突兀，对环境的影响较大，容易引起和原有环境的协调性问题，降低人在该环境中舒适感和体验感，因此限制了技术的拓展。

发明内容

本申请提供了一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的外向内追踪技术中使用的黑白码，对环境影响较大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能设备定位方法，包括：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，所述标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，所述智能设备包含用于拍摄所述标识物的相机；识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份；获取所述标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，所述第二坐标是预先设定的；根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。

可选地，所述轴线指示标识包括横轴指示标识和纵轴指示标识；识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系，包括：将所述标识图像中按照第一预设规则排列的所述标识作为所述横轴指示标识；根据所述横轴指示标识，将所述标识图像中按照第二预设规则排列的所述标识作为所述纵轴指示标识；根据所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识，获取所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识对应的所述虚拟坐标系。