[发明专利]智能设备定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种智能设备定位方法，其特征在于，包括：

获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，所述标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，所述智能设备包含用于拍摄所述标识物的相机；

识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系；

根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份；

获取所述标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，所述第二坐标是预先设定的；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。

2.根据权利要求1所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述轴线指示标识包括横轴指示标识和纵轴指示标识；

识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系，包括：

将所述标识图像中按照第一预设规则排列的所述标识作为所述横轴指示标识；

根据所述横轴指示标识，将所述标识图像中按照第二预设规则排列的所述标识作为所述纵轴指示标识；

根据所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识，获取所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识对应的所述虚拟坐标系。

3.根据权利要求2所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述根据所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识，获取所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识对应的所述虚拟坐标系，包括：

将所述横轴指示标识所在的直线作为横轴，将所述纵轴指示标识所在的直线作为纵轴；

根据所述横轴和所述纵轴，建立所述虚拟坐标系。

4.根据权利要求1所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份，包括：

将所述虚拟坐标系第一预设象限中的所述标识，作为所述身份指示标识；

获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中对应的第一坐标；

按照预设坐标转换规则，将所述第一坐标转换为所述身份指示标识对应的标识身份。

5.根据权利要求2所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，将所述标识图像中按照第一预设规则排列的所述标识作为所述横轴指示标识，包括：

根据所述标识信息，确定所述标识图像中M个所述标识在同一直线时，将所述M个所述标识作为所述横轴指示标识，其中，M为大于3的整数。

6.根据权利要求5所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述根据所述标识信息和所述横轴指示标识，将所述标识图像中按照第二预设规则排列的所述标识作为所述纵轴指示标识，包括：

根据所述标识信息，获取所述横轴指示标识中的端点标识，其中，所述端点标识为所述横轴指示标识中位于两端的标识；

当一个所述端点标识，以及分别位于所述横轴指示标识所在直线两侧的两个所述标识在同一直线时，将所述端点标识和所述分别位于所述横轴指示标识所在直线两侧的两个所述标识作为所述纵轴指示标识。

7.根据权利要求1所述的智能设备定位方法，其特征在于，所述标识还包括位置验证标识；

所述根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标，包括：

根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述标识从所述世界坐标系到虚拟坐标系的变换关系；

获取所述虚拟坐标系第二预设象限中的所述标识作为所述位置验证标识；

获取所述位置验证标识在虚拟坐标系中的第四坐标；

根据所述变换关系，获取所述智能设备的位置变换结果；

根据所述第四坐标和所述位置变换结果，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。