[发明专利]一种黑飞无人机飞手定位系统及方法

说明书

本申请实施例中提供了一种黑飞无人机飞手定位系统及方法，属于无人机计算技术领域，包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，TDOA无线电探测子系统用于获取无人机通信信号；无人机管控平台子系统用于接收TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹，向无线电干扰子系统发送控制命令，根据航线轨迹计算得到无人机飞手位置；无线电干扰子系统用于接收无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿航线轨迹的任意切向方向进行飞行。通过本申请的处理方案，可实现定位盲区和防区外的飞手位置，精准迫降，功耗低，对周边无线电环境绿色无污染，自动化管控，可视化监管。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种黑飞无人机飞手定位系统及方法。

背景技术

近几年无人机技术的不断发展，门槛也在不断下降，无人机厂商也越来越多，因消费级无人机操作门槛低又面向群众市场。越来越多的用户未经任何规范训练，不了解规避无人机飞行故障的处理方法，带来了一系列的安全隐患；以及不法分子的利用，给公众隐私、财产、安全造成巨大威胁，因此管控黑飞无人机必不可少。

目前常用的无人机反制系统有雷达或无线电探测，而雷达系统存在着无法检测低慢小的静态目标或移动速度较慢的目标；功率大、发射高频信号产生强电磁辐射；雷达的盲区较多，如近距盲区、顶空盲区、低空盲区；且对于无人机的控制终端（即飞手）所处的环境，不管是相对较高的楼顶或是可行走的路面雷达都不具备搜索性，所以雷达探测飞手无法实现。对于无线电探测是通过下行信号定位无人机的位置，上行信号定位飞手位置，由于上行信号数据量小、带宽窄、连续性差，混合环境中的其他无线电信号后难以分析，需要飞手处于空旷、无遮挡的环境才可以分析出飞手的位置，假设飞手在无线电探测的盲区范围或有效防区外控制无人机，无线电探测只能接收到微弱且不完整的遥控器上行信号，此时则无法分析条件，因此也无法定位到飞手的位置。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种黑飞无人机飞手定位系统及方法，通过多方位迫使无人机返航，获取返航路线并确定返航终点，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种黑飞无人机飞手定位系统，所述系统包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，其中，

所述TDOA无线电探测子系统，用于获取无人机通信信号；

所述无人机管控平台子系统，用于接收所述TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹；向所述无线电干扰子系统发送控制命令；根据所述航线轨迹计算得到无人机飞手位置；

所述无线电干扰子系统，用于接收所述无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿所述航线轨迹的任意切向方向进行飞行。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无人机管控平台子系统包括GIS地图、TDOA无线电探测子系统数据采集模块和无线电干扰子系统控制模块。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述 TDOA无线电探测子系统设有若干个无线电探测器，通过计算无人机信号到达各个所述无线电探测器的时间差确定无人机的位置。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电干扰子系统包括无线电定向干扰装置和卫星导航诱骗装置，所述无线电定向干扰装置用于发射干扰信号，所述卫星导航诱骗装置用于诱导无人机沿航线轨迹的任意切向方向进行飞行。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电定向干扰装置包括无线电干扰模块、网络控制模块和随动装置。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述卫星导航诱骗装置包括信号发射模块、卫星导航信号调制模块和网络控制模块。

第二方面，本申请实施例还提供一种黑飞无人机飞手定位方法，包括以下步骤：