[发明专利]一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构

权利要求书

1. 一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，该装置包括定平台、PVC gel驱动器、传动杆、连杆以及动平台；

三个PVC gel驱动器固定安装在定平台上，每个PVC gel驱动器均包括设有驱动器外壳盖的驱动器外壳体，驱动器外壳体内由下至上依次设置第一PVC gel叠层结构、挡板、第二PVC gel叠层结构，直线轴承设于驱动器外壳盖的顶端；驱动器外壳盖与驱动器外壳体形状相匹配；挡板设置于第一PVC gel叠层结构和第二PVC gel叠层结构之间；

第一PVC gel叠层结构包括至少两个第一PVC gel单层，每个第一PVC gel单层均包括两片第一PVC gel薄膜，一片第一金属网和两片第一金属箔片；第一金属网设于两片第一PVC gel薄膜之间，两片第一PVC gel薄膜的外表面均设有第一金属箔片；

第二PVC gel叠层结构包括至少两个第二PVC gel单层，每个第二PVC gel单层均包括两片第二PVC gel薄膜，一片第二金属网和两片第二金属箔片；第二金属网设于两片第二PVC gel薄膜之间，两片第二PVC gel薄膜的外表面均设有第二金属箔片；第二PVC gel薄膜，第二金属网和第二金属箔片的轴心均设有贯通的通孔；

挡板的轴心设有定位孔，传动杆一端穿过驱动器外壳盖轴心的直线轴承、通孔后与挡板定位孔固定连接，另一端通过球面副与连杆连接；

所述定平台设有隔120°阵列排布的三组定位通孔，三个PVC gel驱动器通过这三组定位通孔与定平台连接；

所述动平台下表面设有隔120°阵列排布的三组定位挂耳孔，每个定位挂耳孔上均安装有轴承，连杆通过轴承与动平台连接。

2.根据权利要求1所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，所述第一PVC gel薄膜和第二PVC gel薄膜材质均为PVC gel薄膜，该PVC gel薄膜是通过如下方法制备获得：将聚氯乙烯和增塑剂以质量比1:5-1:9混合均匀后，160℃固化20分钟，自然冷却后获得。

3.根据权利要求2所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，所述增塑剂包括己二酸二丁酯、邻苯二甲酸二辛酯、柠檬酸三丁酯、乙酰柠檬酸三丁酯中的一种。

4.根据权利要求1-3任一所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，所述PVC gel薄膜的厚度不小于0.3mm。

5.根据权利要求1-3任一所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，所述第一金属箔片的材质包括铜、铝，所述第二金属箔片的材质包括铜、铝。

6.根据权利要求1-3任一所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，所述第一金属网和第二金属网均为8目-40目，厚度均为200μm-700μm。

7.根据权利要求1-3任一所述基于聚氯乙烯凝胶驱动的三自由度并联机构，其特征在于，第一金属箔片和第二金属箔片的厚度均为50μm-500μm。