[发明专利]一种多形态全地形搜救机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多形态全地形搜救机器人，包括机器人本体，机器人本体为左右对称结构，机器人本体包括机架主体、以及设于机架主体左右两侧的第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架；履带传动组件通过第一关节组件与机架主体连接，Y形支架的分叉端通过第二关节组件与履带传动组件连接，Y形支架的另一端与腿轮组件连接。本发明通过第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架相互配合作用，从而使得该机器人具有履带行走形态、滚轮行走形态和腿式行走形态，可根据不同地形，通过各电机改变其行走形态以达到在不同地形下的最佳运动性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多形态全地形搜救机器人。

背景技术

在搜救过程中面对各种复杂的地形，例如平整的地面，坑洼不平的地面，崎岖陡峭的地面等，由于搜救工作的紧迫性，如何使机器人在不同地形路面都能以最佳效率运动，是考验搜救机器人综合通过性能的一个重要指标，也是其必备的能力之一。

目前，国内外许多生产厂家和科研机构对搜救机器人进行了大量的实验研究，大部分仍为履式或轮式等单一结构形式，在现有技术中虽然改进的履式机器人越障能力得到很好的增强，但受到自身机械结构的限制，它们在平整地面的运动性能却不如轮式机器人，而且对于非常陡峭的山地履式机器人也不能很好的通过。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多形态全地形搜救机器人，具有履带行走、滚轮行走和腿式行走等三种典型的运动形态，能够适应多种地形，并在多地形上都能发挥较佳的运动性能。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多形态全地形搜救机器人，包括机器人本体，所述机器人本体为左右对称结构，所述机器人本体包括机架主体、以及设于机架主体左右两侧的第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架；

所述机架主体的顶端固定连接有法兰盘，所述机架主体左右两侧的顶部分别固定连接有电磁铁组件；

所述履带传动组件通过第一关节组件与机架主体连接，所述Y形支架的分叉端通过第二关节组件与履带传动组件连接，所述Y形支架的另一端与腿轮组件连接。

本发明中通过第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架相互配合作用，从而使得该机器人具有履带行走形态、滚轮行走形态和腿式行走形态，可根据不同地形，通过各电机改变其行走形态以达到在不同地形下的最佳运动性能。

优选地，所述第一关节组件包括第一电机、第一滚动轴承、第一挡圈、第一从动履带轮、第二滚动轴承、第二从动履带轮、垫圈、第一螺母、第一套筒、履带支架、第一平键和第三滚动轴承；

所述第一电机固定安装于机架主体上，所述第一电机的轴通过第一滚动轴承与机架主体连接，所述第一电机的轴的前端部套接有第一套筒，所述第一套筒的前端设有第一螺母，所述第一从动履带轮通过第二滚动轴承与第一套筒连接，所述第二从动履带轮通过第三滚动轴承与第一电机的轴连接；所述第一螺母与第二滚动轴承之间紧密设有垫圈，所述第三滚动轴承的左右两侧分别设有第一挡圈，所述第一电机的轴通过第一平键与履带支架连接。

优选地，所述履带传动组件包括第二电机、主动履带轮、圆锥销、第四滚动轴承、支承轮、支承轮轴、托带轮、托带轮轴和履带；

所述第二电机固定安装于Y形支架上，所述第二电机的轴通过第四滚动轴承与Y形支架连接，所述主动履带轮通过圆锥销与第二电机的轴连接，所述支承轮通过支承轮轴与履带支架连接，所述托带轮通过托带轮轴与履带支架连接，所述履带由主动履带轮牵引运动，所述履带的两侧安装有护板。

优选地，所述第二关节组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第二套筒、第三套筒、第二平键、第三平键、第二挡圈、第五滚动轴承、光轴、第六滚动轴承和第三从动履带轮；