[发明专利]一种多形态全地形搜救机器人

权利要求书

1.一种多形态全地形搜救机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体为左右对称结构，所述机器人本体包括机架主体、以及设于机架主体左右两侧的第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架；

所述机架主体的顶端固定连接有法兰盘，所述机架主体左右两侧的顶部分别固定连接有电磁铁组件；

所述履带传动组件通过第一关节组件与机架主体连接，所述Y形支架的分叉端通过第二关节组件与履带传动组件连接，所述Y形支架的另一端与腿轮组件连接；

所述第一关节组件、履带传动组件、第二关节组件、腿轮组件和Y形支架相互配合作用，可使得该机器人具有履带行走形态、滚轮行走形态和腿式行走形态；

所述第一关节组件包括第一电机、第一滚动轴承、第一挡圈、第一从动履带轮、第二滚动轴承、第二从动履带轮、垫圈、第一螺母、第一套筒、履带支架、第一平键和第三滚动轴承；

所述第一电机固定安装于机架主体上，所述第一电机的轴通过第一滚动轴承与机架主体连接，所述第一电机的轴的前端部套接有第一套筒，所述第一套筒的前端设有第一螺母，所述第一从动履带轮通过第二滚动轴承与第一套筒连接，所述第二从动履带轮通过第三滚动轴承与第一电机的轴连接；所述第一螺母与第二滚动轴承之间紧密设有垫圈，所述第三滚动轴承的左右两侧分别设有第一挡圈，所述第一电机的轴通过第一平键与履带支架连接。

2.根据权利要求1所述的一种多形态全地形搜救机器人，其特征在于，所述履带传动组件包括第二电机、主动履带轮、圆锥销、第四滚动轴承、支承轮、支承轮轴、托带轮、托带轮轴和履带；

所述第二电机固定安装于Y形支架上，所述第二电机的轴通过第四滚动轴承与Y形支架连接，所述主动履带轮通过圆锥销与第二电机的轴连接，所述支承轮通过支承轮轴与履带支架连接，所述托带轮通过托带轮轴与履带支架连接，所述履带由主动履带轮牵引运动，所述履带的两侧安装有护板。

3.根据权利要求1所述的一种多形态全地形搜救机器人，其特征在于，所述第二关节组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第二套筒、第三套筒、第二平键、第三平键、第二挡圈、第五滚动轴承、光轴、第六滚动轴承和第三从动履带轮；

所述第三电机固定安装于履带支架上，所述第三电机的轴通过第二平键与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与履带支架之间设置有第二套筒，所述第二齿轮与第三从动履带轮之间设置有第三套筒，所述第三从动履带轮通过第五滚动轴承与光轴连接，所述光轴通过第三平键与第二齿轮连接，所述光轴的一端通过第六滚动轴承与履带支架连接，所述光轴的另一端与Y形支架连接。

4.根据权利要求1所述的一种多形态全地形搜救机器人，其特征在于，所述腿轮组件包括第四电机、推杆电机、第七滚动轴承、第三挡圈、腿轮、轮盖、推盘、连杆、伸缩块、连杆小轴、第四平键和第二螺母；

所述第四电机固定安装于Y形支架上，所述第四电机的轴的一端通过第七滚动轴承与Y形支架连接，所述第四电机的轴的另一端与第二螺母连接，所述第四电机的轴通过第四平键与腿轮连接，所述腿轮的端面与第四电机的轴的连接处设有第三挡圈，所述轮盖通过螺丝与腿轮连接，所述推杆电机固定安装于轮盖上，所述推杆电机的轴与推盘连接，所述推盘通过连杆与伸缩块连接，所述连杆通过连杆小轴与推盘连接，所述伸缩块置于轮盖与腿轮之间。