[发明专利]一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车

说明书

本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。

技术领域

本发明涉及轮式移动机器人领域，具体是指一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车。

背景技术

随着信息技术、通信技术等的高速发展，人工仓储系统已经无法满足飞速发展的物流业、工业等发展需求，以机器代替人工的智能仓储是当今时代的主流。智能仓储系统运行效率的提升对企业来说可以降低劳动力成本，减少因人为失误带来的损失；对消费者来说可以减少快递包裹的等待时间，优化购物体验；对整个社会来说可以减少不必要的劳动力浪费，进行劳动力的再分配，同时可以进一步拉动消费，促进良性循环。而仓储机器人系统中的仓储机器人是影响系统效率的重要一环，因此开发稳定高效的仓储机器人有着非常重要的意义。

AGV小车无需铺设导轨，且有着比足式、爬行等非轮式机器人更加灵活的运动方式，更适于工作在现今的仓储系统中。但现有的AGV小车大多为叉车式、潜伏式，常用于搬运大型的形状规则的货物，鲜少有能灵活自主搬运小型不规则货物的AGV小车。

基于此，本发明提供一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自主装卸不同类型货物的AGV小车，通过环抱式的抓取结构将货物抓起，由同步带送入送出货箱，来解决现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。

本发明的整体协调运动，是采用以下技术方案实现的：

本发明由车体与抓手两部分构成，车体通过车体两侧的同步带和中央的滑轨支撑抓手，抓手可沿车身自由滑动。

所述车体由驱动轮、驱动电机、底板、电池、万向轮、支撑侧板、同步带驱动电机、滑轨、货箱、控制器、同步带、同步带轮等主要部分组成。驱动电机及驱动器通过固定螺栓紧定于底板之上。驱动轮与驱动电机通过键连接方式进行连接，使用顶丝紧定。电池放置于固定在底板上的电池盒中，电池盒中放置有温度传感器。万向轮通过金属支撑架固定于底板之上。支撑侧板上均附带条状加强筋，左侧支撑侧板前后均有金属传感器。底板与货箱通过前后左右支撑侧板固定连接，通过固定螺栓进行紧定。货箱中部有一条状凹陷，滑轨安装在凹陷中。控制器使用铜柱悬空安装在底板上。同步带与同步带轮通过同步带连接杆安装在车身两侧，同步带连接杆与支撑侧板接触处为固定轴承，控制器控制同步带驱动电机驱动同步带进行循环运动。

所述抓手主体为一双边丝杠，由双边丝杠、丝杠螺母、镀铬棒、镀铬棒滑块、丝杠支撑座、步进电机、抓取臂、阻挡板等主要部分组成。双边丝杆两侧螺纹异向，两端均固定于丝杠支撑座中，丝杠支撑座通过螺栓紧定于阻挡板上，丝杠支撑座与丝杠接触部分为轴承。镀铬棒两端均通过螺栓固定于阻挡板上，镀铬棒滑块可沿镀铬棒自由滑动。抓取臂被螺栓固定在丝杠螺母与镀铬棒滑块上，在抓取臂与货物的接触部分安装有压力传感器。步进电机通过齿轮传动带动丝杆转动，与镀铬棒一齐固定在抓手支撑板上，抓手支撑板固定于车体中部的滑轨滑块上。两侧阻挡板分别通过同步带压板固定于车体两侧的同步带上。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、采用以双边丝杠为主体的抓手负责取货任务，可以根据货物大小灵活调节抓手大小，适应不同的载货要求，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。

2、车身设计紧凑，结构简单，成本较低，易于生产和组装，且载货量较大。

附图说明

图1是本发明的整体外观图；