[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机

说明书

本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，并具体公开了，确定无人机各时刻对应的状态参数以及控制量，其次，根据状态参数以及控制量，估计无人机在当前时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，作为当前干扰参数，当前干扰参数用于表征当前的外界干扰力对无人机各个方向的机体表面的作用力，而后，根据当前干扰参数，确定无人机的机体调整角度，最后，根据机体调整角度，对无人机进行控制，以调整无人机的机体朝向。本方法无需对无人机进行改造，可以在不增加无人机成本的情况下，有效地保证无人机的抗干扰能力。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人控制机器人、无人机等无人驾驶设备已经应用到众多领域，为这些领域的业务执行带来的极大的便利。

无人机在飞行的过程中，通常会受到诸如强风等情况，为了保证无人机的平稳飞行，在现有技术中，通常需要在无人机中设置可以进行转动的舵机，以通过转动舵机来增大螺旋桨升力在无人机前进方向上的推力分量，从而起到抵抗无人机飞行过程中所受到的干扰。

然而，采用转动舵机的方式来抵抗干扰，势必需要对无人机进行相应的改造，这就极大的增加了无人机的成本。

如何在不增加无人机成本的情况下，还能有效地保证无人机的抗干扰能力，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人机的控制方法，包括：

确定无人机各时刻对应的状态参数以及控制量；

根据所述状态参数以及所述控制量，估计所述无人机在当前时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，作为当前干扰参数，所述当前干扰参数用于表征当前的外界干扰力对所述无人机各个方向的机体表面的作用力；

根据所述当前干扰参数，确定所述无人机的机体调整角度；

根据所述机体调整角度，对所述无人机进行控制，以调整所述无人机的机体朝向。

可选地，根据所述状态参数以及所述控制量，估计所述无人机在当前时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，具体包括：

针对每个历史时刻，根据该历史时刻对应的控制量以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，确定该历史时刻对应的估计状态参数；

根据该历史时刻对应的状态参数、该历史时刻对应的估计状态参数以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，估计所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数；

根据估计出的所述无人机在每个历史时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，估计所述当前干扰参数。

可选地，根据该历史时刻对应的状态参数、该历史时刻对应的估计状态参数以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，估计所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，具体包括：

确定所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数的标准差；

根据所述标准差、该历史时刻对应的控制量，确定所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值，其中，若是所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值越小，估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，与估计出的所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数越接近；