[发明专利]智能轮椅、智能轮椅的控制方法及相关装置

说明书

本申请提供了一种智能轮椅、智能轮椅的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述智能轮椅包括：轮椅本体、佩戴装置和控制装置，其中，佩戴装置用于佩戴在轮椅乘坐者的头部上，并且佩戴装置包括：第一采集单元，该第一采集单元采集轮椅乘坐者的眼球肌电信号；和通信单元，该通信单元将第一采集单元采集的眼球肌电信号传送给控制装置，并且控制装置根据来自通信单元的眼球肌电信号控制轮椅本体的移动。从而，能够实现SSVEP级的高信噪比SNR并同时避免了由长时间使用而产生的精神疲劳。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及智能轮椅、智能轮椅的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，轮椅成为行动不便的老年人和残疾人的代步工具。为了给行动不便的老年人和残疾人提供性能优越的代步工具，帮助他们提高自主行动自由度及重新融入社会，智能轮椅(也称智能轮椅式移动机器人)近年来应运而生，其涉及机械、控制、传感器、人工智能、通讯等各种领域及技术。

现有的智能轮椅例如具有虚拟控制眼镜，其包括具有多个以不同频率闪烁的功能选择区域的电子显示屏和红外拍摄装置；处理器根据红外拍摄装置的人眼图像信息确认用户注视的功能选择区域；处理器根据脑波采集器传输的脑波信号并计算出脑波信号的频率，并根据脑波信号的频率与功能选择区域的频率进行比对以通过动力机构控制轮椅进行移动。

在现有的智能轮椅技术中，通常使用了稳态视觉诱发电位(SSVEP)技术，SSVEP是控制脑机接口的主要协议之一。然而，存在长期使用SSVEP会使用户产生精神疲劳的问题，因此，SSVEP的功能受到限制。

发明内容

本申请的目的在于提供智能轮椅、智能轮椅的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，实现了SSVEP级的高信噪比(SNR)并同时避免了由长时间使用而产生的精神疲劳。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种智能轮椅，包括：轮椅本体、佩戴装置和控制装置，其中，所述佩戴装置用于佩戴在轮椅乘坐者的头部上，并且所述佩戴装置包括：第一采集单元，该第一采集单元采集轮椅乘坐者的眼球肌电信号；和通信单元，该通信单元将所述第一采集单元采集的所述眼球肌电信号传送给所述控制装置，并且所述控制装置根据来自所述通信单元的所述眼球肌电信号控制所述轮椅本体的移动。该技术方案的有益效果在于，通过采集乘坐者的眼球肌电信号并根据眼球肌电信号控制轮椅本体的移动，能够获得与SSVEP相似的SNR，改进了用于外部代理的脑机接口BCI控制的SSVEP级SNR，同时避免了由长时间使用而产生的精神疲劳，且不需要外部刺激即可实现与外部代理的交互。

在一些可选的实施例中，所述佩戴装置为眼镜，该眼镜的鼻垫具有作为所述第一采集单元的电极，以采集轮椅乘坐者的所述眼球肌电信号。该技术方案的有益效果在于，通过眼镜的鼻垫采集眼球肌电信号，能够使佩戴装置小型化，更便于信号的采集，并且具有很好的佩戴舒适性和用户接受度。

在一些可选的实施例中，所述佩戴装置还包括第二采集单元，该第二采集单元采集轮椅乘坐者的脑电信号，并且所述通信单元还将采集的所述脑电信号传送给所述控制装置，所述控制装置根据来自所述通信单元的所述眼球肌电信号和所述脑电信号，控制所述轮椅本体的移动。该技术方案的有益效果在于，通过整合脑电数据，能够提高分类问题的性能，使得轮椅本体的控制具有更高的准确性。

在一些可选的实施例中，所述佩戴装置为眼镜，该眼镜的框架具有作为所述第二采集单元的电极，以采集轮椅乘坐者的所述脑电信号。该技术方案的有益效果在于，通过将眼镜的框架设置为第二采集单元的电极，能够更便于采集脑电信号，并且使佩戴装置小型化。

在一些可选的实施例中，所述通信单元还将所述第一采集单元采集的所述眼球肌电信号的数据发送给终端设备，以在所述终端设备上显示采集的所述眼球肌电信号的数据。该技术方案的有益效果在于，通过将信号数据发送到终端设备进行显示，能够使用户了解并确认佩戴装置所采集的信号数据。