[发明专利]一种采集头仿形方法、系统、装置及介质

说明书

本申请公开了一种采集头仿形方法、系统、装置及介质，获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。

技术领域

本申请涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种采集头仿形方法、系统、装置及介质。

背景技术

采棉机是现有常用的一种大型农用收获机器，主要用于大型棉田棉花的采收工作，由于采棉机的高效率，节约了大量的劳动力同时提高了采摘棉花的工作效率。其中，采棉机的采集头作为采棉机的主要作业部件，因此采集头的工作高度是影响采棉机的采净率和采摘效率的关键。

目前，采集头仿形系统主要通过控制器获取目标工作高度和角度传感器采集的当前工作高度后，根据目标工作高度和当前工作高度、按采集头固定的升降速度控制电磁阀对采集头高度进行调节。由于在采收作业过程中，采集头的升降速度与车速无关，因此过快的采棉机车速将会导致采净率下降的问题，同时在使用过程中需要驾驶人员根据采集头的升降速度不断地对车速进行调整，故降低了农作物的采净率，降低了采集头仿形系统的实用性。

由此可见，如何提高农作物的采净率、提高采集头仿形系统的实用性是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种采集头仿形方法，用以提高农作物的采净率、提高采集头仿形系统的实用性。本申请的目的是还提供一种采集头仿形系统、装置及介质。

为解决上述技术问题，本申请提供一种采集头仿形方法，包括：

获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度；

根据所述当前车速计算车速补偿系数；

根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差；

根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。

优选的，还包括：

获取所述采集头组的最高位置和最低位置；

判断所述当前工作高度是否处于所述最高位置和所述最低位置区域内；

如果否，则确定对应的角度传感器工作异常。

优选的，在所述电磁阀包括用于控制所述采集头组上升的升电磁阀、以及用于控制所述采集头组下降的降电磁阀的情况下，所述根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节，具体包括：

在所述当前工作高度低于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述升电磁阀，以便于所述升电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组上升。

在所述当前工作高度高于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述降电磁阀，以便于所述降电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组下降。

优选的，在控制器与操控按键连接的情况下，所述方法还包括：

接收所述操控按键发送的表征手动对所述采集头组进行上升或下降操作的操作信号；

根据所述操作信号控制所述电磁阀使所述采集头组上升或下降。