[发明专利]一种高度集成的伺服控制器

说明书

本发明公开了一种高度集成的伺服控制器，包括伺服控制器，伺服控制器由控制器含固件和外设硬件组成，控制器含固件由上位信号处理模块、外部传感信号处理模块、编码器信号处理模块、电机驱动控制模块、模拟传感信号处理模块、故障保护处理模块、电机控制模块、运动控制模块、外设硬件由硬件保护模块、电源模块、模拟传感模块、电机驱动模块、上位信号驱动模块、外部传感信号驱动模块。该高度集成的伺服控制器具备可以支持市场几乎全部的电机类型、可以支持市场几乎全部的编码器类型，可以支持市场几乎全部的上位命令，支持多种外部信号种类等优点，解决了伺服控制器的不通用，伺服控制器的产品种类繁多，不利于大规模生产和市场覆盖的问题。

技术领域

本发明涉及伺服控制器技术领域，具体为一种高度集成的伺服控制器。

背景技术

现有方案的伺服控制器，集成度不高，大都是一个伺服控制器控制一种电机类型，适应的编码器类型也比较有限，对于上位命令支持的类型也比较单一，支持的外部信号种类也不够通用，导致为了适应不同的电机类型、编码器、上位命令和外部信号，伺服控制器产品版本比较多，伺服控制器产品版本比较多，不利于产品的大规模生产，不利于产品的降本和质量控制，也不利于客户的现场应用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种高度集成的伺服控制器，具备可以支持市场几乎全部的电机类型、可以支持市场几乎全部的编码器类型，可以支持市场几乎全部的上位命令，支持多种外部信号种类等优点，解决了伺服控制器的不通用，伺服控制器的产品种类繁多，不利于大规模生产和市场覆盖的问题。

为实现上述可以支持市场几乎全部的电机类型、可以支持市场几乎全部的编码器类型，可以支持市场几乎全部的上位命令，支持多种外部信号种类的目的，本发明提供如下技术方案：一种高度集成的伺服控制器，包括伺服控制器，所述伺服控制器由控制器和外设硬件组成，所述控制器由上位信号处理模块、外部传感信号处理模块、编码器信号处理模块、电机驱动控制模块、模拟传感信号处理模块、故障保护处理模块、电机控制模块、运动控制模块、外设硬件由硬件保护模块、电源模块、模拟传感模块、电机驱动模块、上位信号驱动模块、外部传感信号驱动模块、编码器信号驱动模块、电源连接器、电机连接器、编码器连接器、上位主控连接器、I0信号连接器、AI信号连接器组成。

优选的，所述上位主控连接器通过导线与上位信号驱动模块电气连接。

优选的，所述编码器连接器通过导线与编码器信号驱动模块电气连接。

优选的，所述I0信号连接器与外部传感信号驱动模块电气连接。

优选的，所述AI信号连接器与外部传感信号驱动模块电气连接。

优选的，所述电源模块通过导线与电源连接器电气连接。

优选的，所述电机驱动模块通过导线与电机连接器电气连接。

优选的，所述模拟传感模块检测模拟信号输出给控制模块。

优选的，所述硬件保护模块根据模拟传感模块的信号进行硬件保护动作。

优选的，所述运动控制模块根据外部传感信号、上位信号、编码器信号进行运动轨迹的规划，进行逻辑时序的控制。

优选的，所述电机驱动控制模块根据运动控制模块的输入、编码器信号和模拟传感信号、以及电机的类型进行电机的控制。

优选的，所述故障保护处理模块包括短路保护、过载保护、过压保护、过温保护、超速保护。

与现有技术相比，本发明提供了一种高度集成的伺服控制器，具备以下有益效果：