[发明专利]基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置

权利要求书

1.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，所述方法包括：

主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：

从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：

w_m，M＝Ψw_S，sc；

其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。

2.根据权利要求1所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法，其特征在于，还包括：

若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。

3.一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，其特征在于，包括：

速度关系确定模块，用于主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：

力矩关系确定模块，用于从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：

w_m，M＝Ψw_S，sc；

其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1。

4.根据权利要求3所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作装置，其特征在于，还包括：

无源检测单元，用于若系统无源监测器检测到系统无源时，c＝1，否则c＝0。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至2任一项所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2任一项所述的基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法的步骤。