[发明专利]一种轮式运货机器人底盘和运货机器人

说明书

本发明涉及一种轮式运货机器人底盘，包括电源、底盘框架、多个行走机构、多个转向机构；多个行走机构位于底盘框架的底部，一个行走机构通过一个转向机构与底盘框架连接；转向机构包括导电滑环、空心轴电机、轴承；行走机构包括行走部件和驱动行走部件运行的驱动电机；轴承的外圈固定安装在底盘框架，空心轴电机安装在轴承的外圈，行走部件与轴承的内圈连接，转向电机套在导电滑环外；驱动电机和导电滑环的转动部分通过电机导线连接，该电机导线随导电滑环的转动部分转动；导电滑环的固定部分与电源通过导线连接，该导线与电源均与底盘框架相对固定。本发明还涉及一种运货机器人。本发明可向一个方向无限旋转，属于仓库货物运输机器人领域。

技术领域

本发明涉及仓库货物运输机器人，具体涉及一种轮式运货机器人底盘和运货机器人。

背景技术

在仓库或工厂中，常常需要运货机器人帮助实现大批量货物的运送，现阶段常见的运货机器人或运货车多采用常规轮式底盘，这种底盘无法做到左右平移，在狭小空间难以运行，且转向时会造成速度损失和轮胎磨损加重的问题，如采用麦克纳姆轮底盘，虽然实现了全向移动，但麦克纳姆轮的承载力和运行稳定性较差，且在大负载情况下辊子磨损严重，左右平移效率降低，如采用常规舵轮结构，由于驱动舵轮的驱动电机随着舵轮转动，驱动电机连接电源的导线也随着舵轮转动，若舵轮朝着一个方向无限选择则导线会缠绕在舵轮上，因此，其舵方向被限制在360度范围内，无法向一个方向无限旋转，使得轮组运动时需要突然回转180度或360度以保持在所限定的360度范围内，使得运行不够平稳，因而，需要一种经济实用，运行平稳，可向一个方向无限旋转的运货机器人底盘。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种能向一个方向无限旋转的轮式运货机器人底盘和运货机器人。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种轮式运货机器人底盘，包括电源、底盘框架、多个行走机构、多个转向机构；多个行走机构位于底盘框架的底部，一个行走机构通过一个转向机构与底盘框架连接；转向机构包括导电滑环、转向电机、轴承；行走机构包括行走部件和驱动行走部件运行的驱动电机；

导电滑环包括上端的固定部分和下端的转动部分；转向电机为空心轴电机，包括固定部分和转动部分；轴承包括位于外圈的固定部分和位于内圈的转动部分；转向电机套在导电滑环外；底盘框架、轴承的固定部分、转向电机的固定部分和导电滑环的固定部分相对固定，行走机构、轴承的转动部分、转向电机的转动部分和导电滑环的转动部分相对固定；驱动电机和导电滑环的转动部分通过电机导线连接，该电机导线随导电滑环的转动部分转动；导电滑环的固定部分与电源通过导线连接，该导线与电源均与底盘框架相对固定。采用这种结构后，轮式运货机器人底盘能向一个方向无限旋转。

作为一种优选，轴承的固定部分固定安装在底盘框架，转向电机位于轴承的顶部，转向电机的固定部分安装在轴承的固定部分，转向电机的转动部分与轴承的转动部分固定连接；行走部件与轴承的转动部分固定连接；导电滑环的转动部分与转向电机的转动部分连接。采用这种结构后，便于转向电机控制行走部件转向。

作为一种优选，行走部件包括轮毂、轮支架、电子调速器、法兰联轴器；驱动电机的定子与轮支架固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接，控制驱动电机的电子调速器安装在轮支架，轮支架与轴承的转动部分底部固定连接。采用这种结构后，每一个行走部件通过独立的驱动电机直接驱动，电子调速器控制驱动电机的转速，从而使每个行走机构的运动不受其他行走机构的运动影响。

作为一种优选，电机导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接；电子调速器与导电滑环的转动部分通过电子调速器导线连接，电子调速器导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接。采用这种结构后，电机导线和电子调速器导线不会受到行走机构转动的影响而自身缠绕或缠绕行走机构的其他零部件。