[发明专利]一种轮式运货机器人底盘和运货机器人

权利要求书

1.一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：包括电源、底盘框架、多个行走机构、多个转向机构；多个行走机构位于底盘框架的底部，一个行走机构通过一个转向机构与底盘框架连接；转向机构包括导电滑环、转向电机、轴承；行走机构包括行走部件和驱动行走部件运行的驱动电机；

导电滑环包括上端的固定部分和下端的转动部分；转向电机为空心轴电机，包括固定部分和转动部分；轴承包括位于外圈的固定部分和位于内圈的转动部分；转向电机套在导电滑环外；底盘框架、轴承的固定部分、转向电机的固定部分和导电滑环的固定部分相对固定，行走机构、轴承的转动部分、转向电机的转动部分和导电滑环的转动部分相对固定；驱动电机和导电滑环的转动部分通过电机导线连接，该电机导线随导电滑环的转动部分转动；导电滑环的固定部分与电源通过导线连接，该导线与电源均与底盘框架相对固定。

2.按照权利要求1所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：轴承的固定部分固定安装在底盘框架，转向电机位于轴承的顶部，转向电机的固定部分安装在轴承的固定部分，转向电机的转动部分与轴承的转动部分固定连接；行走部件与轴承的转动部分固定连接；导电滑环的转动部分与转向电机的转动部分连接。

3.按照权利要求1所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：行走部件包括轮毂、轮支架、电子调速器、法兰联轴器；驱动电机的定子与轮支架固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接，控制驱动电机的电子调速器安装在轮支架，轮支架与轴承的转动部分底部固定连接。

4.按照权利要求3所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：电机导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接；电子调速器与导电滑环的转动部分通过电子调速器导线连接，电子调速器导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接。

5.按照权利要求1所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：转向机构还包括连接架，连接架包括固定板、铝柱、支撑板；固定板通过铝柱和支撑板架设在轴承的固定部分；转向电机的固定部分与固定板连接。

6.按照权利要求1所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：底盘框架为矩形框架结构，行走机构和转向机构的数量均为四个，四个行走机构位于底盘框架的四个顶角，四个行走机构呈矩形分布；四个转向机构分别对应四个行走机构与底盘框架连接，四个转向机构呈矩形分布。

7.按照权利要求3所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：轮支架包括两块连接板，连接板采用玻璃纤维板；两块连接板分别通过圆头转接螺母与轴承的转动部分固定连接；驱动电机固定安装在一块连接板，法兰联轴器与另一块连接板转动连接，轮毂位于两块连接板之间。

8.按照权利要求1所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：底盘框架采用多条方形铝管拼接而成，方形铝管与方形铝管的连接处设有连接件，连接件通过螺钉与方形铝管连接。

9.按照权利要求8所述的一种轮式运货机器人底盘，其特征在于：连接件为平板结构，连接件采用玻璃纤维板；连接件的厚度为2mm。

10.一种运货机器人，其特征在于：包括载物平台、权利要求1-9中任一项所述的一种轮式运货机器人底盘；载物平台包括平台底板、四块挡板，平台底板安装在底盘框架上，平台底板为矩形平板结构，四块挡板与平台底板的四周边沿连接，四块挡板均向外上方延伸设置。